基于视觉的核电蒸汽发生器水室堵口圆心定位研究

发布时间：2022-10-08 11:09

　　在核电蒸汽发生器的大修期间,使用可视机器人代替手动完成蒸汽发生器堵板工作,其中,堵口和螺钉孔圆心定位尤为关键。为了缩短机器人辐照时间和因空间狭小导致视觉相机无法获取全局堵口图片问题,将两者圆心定位转化为先检测局部螺钉孔圆心坐标,再对坐标做圆拟合的方法求出堵口圆心位置,并提出一种基于点坐标的半径法对圆心快速求解。定位过程首先是对相机得到堵口的局部图像进行预处理,经Hough变换检测螺钉孔圆心,求螺钉孔圆心构成的三角形边长,依据边长快速求出堵口圆半径,取两点建立圆方程求解堵口圆心坐标,堵口圆心的唯一位置由第三点约束确定。实验表明:该方法在保证精度前提下,有效地检测到水室堵口圆心,对比最小二乘法和弦中点法,检测速度提高33%且计算速度稳定。 

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 引言
1 检测与定位方法处理流程
2 Hough变换圆检测
3 基于螺钉孔坐标的堵口圆心快速定位
4 实验结果对比和分析
5 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Hough变换检测前大灯的夜间车辆检测[J]. 许益成,谭文安,陈丽婷.  控制工程. 2018(08)
[2]基于随机Hough变换改进的快速圆检测算法[J]. 朱正伟,宋文浩,焦竹青,郭晓.  计算机工程与设计. 2018(07)
[3]基于Hough变换实现圆的快速检测方法[J]. 孙晓敏,朱晓春,周雯超,李冉冉.  制造业自动化. 2018(05)
[4]基于边缘检测和Hough变换的圆定位算法[J]. 安培源,张华.  浙江理工大学学报(自然科学版). 2018(05)
[5]CPR1000型核电机组蒸汽发生器承压堵板装拆与辐射防护[J]. 张志强,谢世宇.  辐射防护通讯. 2018(02)
[6]基于改进Camshift的蒸汽发生器堵板螺栓视觉定位研究[J]. 谈继勇,游洪,赵涛,佃松宜.  科学技术与工程. 2017(21)
[7]基于特征分解与组合的圆形阀门把手的检测与定位[J]. 何立新,孔斌,杨静,许媛媛,王斌.  计算机科学. 2016(04)
[8]基于Hough圆卷积变换的孔组检测[J]. 宦海,张震.  计算机工程与设计. 2014(09)
[9]霍夫变换算法在圆心视觉定位中的应用研究[J]. 焦圣喜,肖德军,阚一凡.  科学技术与工程. 2013(14)
[10]多特征融合的圆形交通标志检测[J]. 张静,何明一,戴玉超,屈晓刚.  模式识别与人工智能. 2011(02)

硕士论文
[1]基于机器视觉的圆形工件位姿估计[D]. 桑孟雷.浙江大学 2018
[2]双目视觉水下目标物定位与跟踪技术研究[D]. 谭永.哈尔滨工程大学 2016



本文编号：3687608