新型太阳跟踪装置机构的研究

发布时间：2022-01-10 10:24

　　太阳能是一种具有开发潜能的能源，但目前太阳能的利用率不高，理论分析表明，采用跟踪技术可以提高37.7％的能量接受率，太阳跟踪装置成为国内外学者研究的热点。 本文首先对国内外现有的太阳跟踪装置的原理进行分析，结果表明这些装置普遍存在着刚度低、跟踪范围小、精度低等缺点，因此提出了一种新型的太阳跟踪装置，该装置采用三自由度并联球面机构。其次本文以球面三角学理论为数学基础，对三自由度并联球面机构进行了运动学分析，导出三自由度并联球面机构的位置反解和速度反解方程，得出机构的雅可比矩阵。再次对球面机构的性能进行研究，利用保角变换理论将球面机构工作空间在平面中表示，在分析串联球面机构可达工作空间的基础上，得出给定机构参数的并联球面机构的可达工作空间和可达工作空间面积性能图谱，得出对应于不同灵活度ε的灵巧工作空间和灵巧工作空间面积性能图谱，结论表明，在给定机构参数β₁，β₂的情况下，α₁，α₂越是靠近90°，其可达工作空间和灵巧工作空间面积越大；利用雅可比矩阵对机构进行奇异位形分析，得出几种特定机构参数的奇异... 

【文章来源】：河北工业大学天津市 211工程院校

【文章页数】：57 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

美国watts:川公司的太阳跟踪装置

新型太阳跟踪装置机构的研究且每个支链的结构参数完全相同，具有较好的对型球面机构。圣1一4三自由度并联球面机联球面机构如图】.5所示，该并联机构的九个转中心，因此该机构任何杆件上任一点都通过该点动是以通过该机构中心的轴线为转轴的转动运动，联接，上棱锥台相对卜棱锥台具有二个转动自由作机器人的腰、腕、肩、骸等关，fjl’，!，司用于机踪系统等等，最近，Gosselin利用这种并肤机构

图3.1501=900，a:=900，刀:==600，刀:=600的局部奇异点的分布图.3.15Distributiondi吃ramofp叭ialsi雌ularitypoint(a，==900，a:=900，刀l=600，刀:=60035

【参考文献】：
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本文编号：3580545