KUKA机器人在合金自动生产线上的运用

发布时间：2021-04-06 13:24

　　机器人在替代人的重复性劳动及适应恶劣环境等方面都有不可替代的优势,本文针对有色冶炼过程中铅合金生产线码垛环节,设计以PLC为控制核心的自动码垛系统。PLC通过以太网通讯控制KUKA KR210 R2700 extra型机器人。根据生产工艺要求的运动轨迹、垛型等条件汇编码垛程序。现场测试得出结论,机器人能在90s内码堆完一个垛型,满足合金锭码垛工艺全自动化的需求。 

【文章来源】：自动化技术与应用. 2020,39(09)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

系统网络图

控制系统选用西门子S7-1200系列PLC,CPU 1214C DC/DC/DC,PLC本体集成PROFINET[7]以太网接口，方便与KUKA机器人、西门子V90系列伺服驱动器等设备组网通讯，以太网采用同一子网段，在TIA PORTAL V14组态网络如图2所示，并在Work Visual 5.0上组态机器人PORFINET网络，并映射外部启动点和报警点。4 程序设计

码垛系统如图3所示，当机器人开机启动时候，首先回到HOME起始点，在等待抓料过程中通过示教设置了抓料等待点P3，在铅锭上方处设置抓料安全点P2，以防止夹具与其他部位碰撞，抓料点P1为夹具与合金锭完全配合的点，夹具将合金锭提升至抓料安全点P2，转移到放料安全点P4，最后放料于变量点P6，随着放料层数增加，放料完成后，夹具往Z轴正方向提升100到P5，然后又回到抓料等待点P3，完成一个抓料循环。4.3 夹具抓料动作设计

【参考文献】：
期刊论文
[1]ET200S型PLC对KUKA-KR5工业机器人的控制[J]. 顾子明.  江苏工程职业技术学院学报. 2019(01)
[2]kuka机器人循环指令码垛编程探索[J]. 张宝强.  信息记录材料. 2018(08)
[3]基于S7-1500 PLC的多模式高位码垛机控制系统[J]. 牟智刚,郑昊.  山东工业技术. 2018(03)
[4]包装码垛机器人嵌入式控制系统设计[J]. 康瑞芳,刘鑫.  包装工程. 2018(01)



本文编号：3121513