地面无人作战平台指挥控制系统设计及实现

发布时间：2020-05-15 14:03

【摘要】： 机器人技术的发展为地面无人作战平台的研究和设计提供了良好的技术基础。论文主要是研究并设计了地面无人作战平台指挥控制系统，并为之设计实现了一套安全、稳定、操作简单的指挥控制系统软件。 为了设计这套软件，本文研究了无线网络通信技术、DivX视频编解码技术、实时视频传输显示技术、基于mapinfo的电子地图技术、数字图像处理技术等等。 本文主要完成了以下工作： ◆完成地面无人作战平台指挥控制系统总体设计； ◆在TCP／IP协议的基础上，设计了指挥台与机器人之间的通信协议； ◆实现对机器人的远程控制，如行走及云台、武器等控制； ◆基于对瞬时差分算法的改进，实现对运动目标的提取；通过对运动目标的跟踪和显示目标的运动轨迹等手段，为指挥控制系统提供辅助决策能力。 本文以Microsoft Visual C++6.0为开发平台，完成地面无人作战平台指挥控制系统软件的设计。测试结果表明，软件使用方便、运行可靠，达到了设计要求。
【图文】：

力一人一1(x，力}Ifi(x，y)一爪帆x)I夕人+l(x，力一fl--1(x，力} (4.7)l之l一一yXD(2)第二步与瞬时差分算法的第二步相同。瞬隔差分算法效果图如图4.1.4所示。可以看出，瞬时差分算法漏检部分，如腿部信息，在瞬隔差分算法中基本上都检测出来。但是同时也检测到了一些多于信息，但这无碍于我们以后对目标的提取。气飞毓一了子f卜卜红、一妻丫(a)正差分(b)负差分~~一戈金(c)全差分图4.1.4瞬隔差分算法效果图4.1.4视频运动目标提取本文提出的算法是对目标的自动提取，总的思想是先利用上面的瞬隔差分算法得到运动目标区域R‘，结合对原图像帧的边缘检测图E*，再利用R*与E*相交，，得到运动目标的模型M*，然后提取运动目标模型的轮廓，得到轮廓图像乓，之后对轮廓进行闭合

图4.1.5运动目标提取流程取运动目标模型的工作只是得到运动目标的区域，为了得到有效的目标模型，边缘检测相交的办法得到目标模型。下面是几种边缘算子对目效果图[41门，如图4.1.6所示。实际使用中，我们选择的是Pre的边缘比较清晰，效果比较好。虽然需要的时间较长，不利于在是需要精确的提取目标为后续的工作做准备，所以选择了是利用运动目标区域R、与原图像帧的边缘检测图E、相交，得如图4.1.7所示。
【学位授予单位】：南京理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：E072;TP273

【引证文献】

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本文编号：2665150