基于激光雷达的道路信息提取方法研究

发布时间：2021-01-12 04:55

　　车辆行驶的平顺性与车辆悬架的性能有很大的关系,目前的车辆悬架只能被动的缓冲路面传递给车身的作用力保持车辆平稳。如果能够通过光学传感器对车前地形进行在线高速测量,车辆悬架就能够根据车前地形信息主动调整各悬挂的伸缩对车辆位姿进行调节控制,使得车辆在高速状态下保持良好的操纵性和舒适度。本文结合国家重点研发计划“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”,通过激光雷达等传感器研究如何进行车前地形在线高速测量,主要围绕地面分割、障碍物检测两个方面进行深入研究。首先,对车载激光扫描技术原理及应用进行简单介绍,并设计搭建了车前地形扫描实验平台,该平台载有激光雷达、惯性测量单元、全球定位系统等传感器,用来进行车前地形扫描实验以及实验数据获取。然后,针对当前地面分割算法中未考虑地面点云在雷达坐标系中发生小角度倾斜的问题,研究了一种基于激光雷达点云特征线与平面校准的地面分割算法,首先进行点云压缩,然后借鉴Ray Ground Filter算法,分析相邻点之间的高度差和高度阈值的关系,进行地面和非地面点的粗分割,最后通过平面校准,完成地面-非地面的细分割。并通过实验验证了本算法在地面分割中... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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燕山大学工学硕士学位论文-6-响[30]。众所周知，激光雷达传感器采集的数据会由于车辆的震动和颠簸，导致地面在雷达坐标系中有一定的倾斜误差。而且惯性测量单元本身也是有误差的，当倾斜度较小时无法进行正确的雷达点云姿态校正。而当前的地面分割算法中并未考虑地面点云在雷达坐标系中发生小角度倾斜的影响。(2)在障碍物检测阶段，目前已知的障碍物检测算法只能检测障碍物的大体位置，不能有效区分正负障碍物以及受非道路元素影响较大。若能够将正负障碍物分别检测出来，并且将障碍物与非道路元素进行有效的区分，将能为无人驾驶车辆提供更加可靠的障碍物信息，帮助其更好地进行避障。1.3.2研究思路本文沿着问题提出，分析问题，解决问题，实验验证的思路展开，本文研究思路如图1-3所示。图1-3本文研究思路


本文编号：2972193