海上六自由度接货平台液压控制系统研究

发布时间：2021-03-13 15:05

　　船舶在海浪的扰动下会不断产生运动,这些运动会影响船舶上货物的装卸工作。海上六自由度接货平台可以抵消船体的运动,来保证装卸工作的顺利进行。采用三腔液压缸的节能型接货平台液压控制系统可以降低系统的能量消耗,同时实现对称控制,课题具有一定的理论和实际应用意义。首先根据某接货平台的工况确定结构参数,并通过并联机构的运动学反解计算出各条液压缸的期望位移,得到六条液压缸的位移曲线,求解出上平台的工作空间。使用ADAMS建立虚拟样机模型,对该接货平台进行仿真,分析各条液压缸的位移、速度及受力情况等动力学参数,为后续的液压系统设计提供负载参数。针对目前接货平台普遍采用的单出杆油缸液压系统装机功率大,能量利用率低,非对称控制的缺点,设计了一种三腔液压缸,下腔连接蓄能器,可以平衡重力负载,回收重力势能,另外两腔与伺服阀连接并且工作面积相等,与单出杆系统进行对比,可以降低系统的能量消耗,并能实现对称控制,但其动态特性会受到影响。接货平台的六台三腔液压缸相互耦合,会导致平台的动态特性变差,使用AMESim-ADAMS联合仿真研究液压缸的相互耦合对接货平台动态特性的影响。为了解决接货平台动态特性变差的问题,选择... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Stewart机构目前的海上六自由度接货平台的驱动杆均为普通的单出杆液压缸

轮胎检测装置

飞行模拟器

【参考文献】：
期刊论文
[1]6-DOF摆台多系统联合仿真与实验研究[J]. 王利娟,李俊霞,胡新城,李帆,毕坚裔,陈宁.  舰船电子工程. 2020(01)
[2]闭式泵控三腔液压缸驱动装载机举升装置特性研究[J]. 张晓刚,王翔宇,张红娟,权龙.  农业机械学报. 2019(10)
[3]闭式泵控液气储能重载举升机构特性研究[J]. 郝云晓,夏连鹏,权龙,赵斌,程珩,熊晓燕.  机械工程学报. 2019(16)
[4]某火箭炮高低机三腔缸机液联合仿真研究[J]. 马万鹏,马吉胜,曹立军.  机械设计与制造. 2019(01)
[5]液压挖掘机动臂自重液-气储能平衡方法研究[J]. 夏连鹏,权龙,杨敬,赵斌.  机械工程学报. 2018(20)
[6]液气复合驱动液压挖掘机动臂运行特性及能效[J]. 夏连鹏,权龙,张晓刚,熊晓燕,王永进.  机械工程学报. 2017(20)
[7]6-SPS并联机器人工作空间的一种新型求解方法[J]. 王艺博,马建涛.  机电信息. 2016(21)
[8]多腔液压缸新型液压抽油机的设计[J]. 王晓宇,梁宏宝.  液压与气动. 2015(08)
[9]六自由度平台控制系统分析[J]. 晁智强,宁初明,李欣泽,韩寿松,陈强.  机床与液压. 2014(09)
[10]基于Stewart平台的六轴并联机床的研究[J]. 翟庆钟,王卫兵,冯静安,马华永.  机械. 2013(11)

博士论文
[1]基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究[D]. 唐建林.哈尔滨工业大学 2009

硕士论文
[1]六自由度并联平台位姿跟踪控制研究[D]. 刘希.燕山大学 2019
[2]液压抽油机泵/马达与负载动态匹配仿真与实验研究[D]. 彭乐乐.燕山大学 2019
[3]甲板机械六自由度实验台控制系统研究[D]. 王利娟.江苏科技大学 2019
[4]基于液气储能平衡挖掘机动臂能效特性研究[D]. 刘辉.太原理工大学 2018
[5]电液伺服六自由度摇摆台性能及控制策略研究[D]. 孙龙.燕山大学 2017
[6]六自由度运动平台控制系统设计及控制策略研究[D]. 谢瑞明.浙江大学 2017
[7]并联六自由度液压平台的设计与分析[D]. 鲁军.合肥工业大学 2016
[8]并联式六自由度液压运动平台的分析与研究[D]. 周亚超.合肥工业大学 2015
[9]基于Stewart平台的动感平台设计与控制研究[D]. 李建明.哈尔滨工业大学 2014
[10]基于Stewart机构的船载稳定平台的分析与设计[D]. 张晓鹏.中国海洋大学 2013



本文编号：3080437