基于电子差速的4WID电动汽车轮毂电机协调控制研究
发布时间：2021-06-24 01:04
四轮独立驱动（4-Wheels Independent Drive,4WID）电动汽车各轮独立可控,增加了操纵稳定性控制的自由度,但也对轮毂电机高精度控制和同步控制提出了挑战。因此,本文以提高4WID电动汽车的操纵稳定性为目的,对轮毂电机协调控制算法展开研究:首先,论述了中国电动汽车的发展现状,阐述了 4WID的在结构和控制方面存在的优势,综述了 4WID电子差速控制及多电机同步控制的研究现状,确定了基于速度型电子差速的轮毂电机协调控制的研究方案。其次,参考Carsim数据库车辆模型参数,基于MATLAB/Simulink仿真平台构建7自由度（Degree of Freedom,DOF）4WID电动汽车车辆动力学模型,并构建CarSim/Simulink联合仿真模型对比验证所建7DOF 4WID电动汽车模型的正确性及准确性。再次,针对基于Ackerman汽车转向模型的速度电子差速控制存在车轮轮速响应滞后的问题,采用基于电动汽车速度电子差速的无刷直流电机（Brushless DC Motor,BLDCM）滑模变结构控制算法,较转矩电子差速控制省去车辆动力学参数的估测,简化了计算,较PI控...
【文章来源】：西安理工大学陕西省
【文章页数】：69 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
国外高校4
?~100km/h的加速，且具有超低的功耗水平；2014年，第四代电动汽车“SIM-HAL”开发完成，如图1-3（d），SIM-HAL采用更成熟的轻量化设计，比SIM-CEL整备质量减少70kg，轮胎增大至17英寸，因此轮毂电机的直径加大，而厚度减小了约一半，整车最大输出功率为260kW，采用更加节能高效的四轮独立驱动控制策略，使其续航里程达到404km，具备顶级跑车加速性能，而四轮独立控制系统使其操纵性和稳定性极大地提高，并且SIM-HAL引入了“SIM-iACT”概念，提高了电动汽车使用的便利性。(a)SIM-WIL(b)SIM-LEI(c)SIM-CEL(d)SIM-HAL图1-3SIM-Drive四轮驱动系列原型车Fig.1-3SIM-Drive4WIDSeriesPrototype2018年，日内瓦车展西雅特Cupra-Racer首次亮相，Cupra-Racer是一款四轮分布式驱动电动赛车。配备66kWh的动力电池，搭载四台驱动电机，整车最大输出功率500kW。2019年东京车展，丰田发布雷克萨斯LF-30纯电动概念车，LF-30采用了欧翼门设计及全
⒒?贏60EV、E70等车型，完成两轮独立后驱和独立四驱样车的集成搭载工作，积累了一定的技术，并与商开课题DF2平台进行沟通，有望将该技术尽快商品化，为东风汽车集团有限公司“电动化”战略提供有力支撑。2017年上海车展，中国一汽发布轮毂电机底盘总成平台，是节能及新能源等前瞻技术领域的研发成果[11]，其技术亮点是动力传递路径短，驱动及制动能量回收效率高，整车重心降低有利于整车稳定性，其动力系统布置在车轮内，整车布置灵活性，采用分布式整车驱动控制技术，能有效提高整车运动性能，该平台处于国内领先水平，如图1-4。图1-4一汽轮毂电机底盘总成平台Fig.1-4FAWhubmotorchassisassemblyplatform国内车企逐渐重视四轮独立驱动系统优异的驱动性能，并展开了4WID电动汽车深入研究。2018年日内瓦车展，绿驰发布Venera4WID电动超级轿跑，四台轮毂电机最大
本文编号：3246034
【文章来源】：西安理工大学陕西省
【文章页数】：69 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
国外高校4
?~100km/h的加速，且具有超低的功耗水平；2014年，第四代电动汽车“SIM-HAL”开发完成，如图1-3（d），SIM-HAL采用更成熟的轻量化设计，比SIM-CEL整备质量减少70kg，轮胎增大至17英寸，因此轮毂电机的直径加大，而厚度减小了约一半，整车最大输出功率为260kW，采用更加节能高效的四轮独立驱动控制策略，使其续航里程达到404km，具备顶级跑车加速性能，而四轮独立控制系统使其操纵性和稳定性极大地提高，并且SIM-HAL引入了“SIM-iACT”概念，提高了电动汽车使用的便利性。(a)SIM-WIL(b)SIM-LEI(c)SIM-CEL(d)SIM-HAL图1-3SIM-Drive四轮驱动系列原型车Fig.1-3SIM-Drive4WIDSeriesPrototype2018年，日内瓦车展西雅特Cupra-Racer首次亮相，Cupra-Racer是一款四轮分布式驱动电动赛车。配备66kWh的动力电池，搭载四台驱动电机，整车最大输出功率500kW。2019年东京车展，丰田发布雷克萨斯LF-30纯电动概念车，LF-30采用了欧翼门设计及全
⒒?贏60EV、E70等车型，完成两轮独立后驱和独立四驱样车的集成搭载工作，积累了一定的技术，并与商开课题DF2平台进行沟通，有望将该技术尽快商品化，为东风汽车集团有限公司“电动化”战略提供有力支撑。2017年上海车展，中国一汽发布轮毂电机底盘总成平台，是节能及新能源等前瞻技术领域的研发成果[11]，其技术亮点是动力传递路径短，驱动及制动能量回收效率高，整车重心降低有利于整车稳定性，其动力系统布置在车轮内，整车布置灵活性，采用分布式整车驱动控制技术，能有效提高整车运动性能，该平台处于国内领先水平，如图1-4。图1-4一汽轮毂电机底盘总成平台Fig.1-4FAWhubmotorchassisassemblyplatform国内车企逐渐重视四轮独立驱动系统优异的驱动性能，并展开了4WID电动汽车深入研究。2018年日内瓦车展，绿驰发布Venera4WID电动超级轿跑，四台轮毂电机最大
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