偏载工况下多车联合作业的协调控制研究
发布时间：2022-01-23 08:58
液压载重车及其车组是一种大型运载装备,具有轮组数量多、承载能力大、各轮组通过液压转向机构独立转向,液压载重车通过液压系统对轮组的行走和转向实现独立驱动和控制等特点。偏载条件是指受限于运输物体存在特大型超长、超宽的构型以及安装时,被运载的物体其重心并不存在于车体的几何中心。多车联合作业是指此类承载装备运输过程中,单台车的承载力已不足以满足该工况下的运输,需要多台运输车的联合作业来实现协调运输。由于重心的偏离和异构支点的存在会对每个载重车组的轮组造成不同的负载力。不进行液压载重车轮组行走速度与转向角度匹配,会造成轮轴负载力不同,车体轮对运动不同步,不仅损坏轮轴,还会导致多车运动不协调,甚至可能造成车体倾翻,发生重大事故。合理的偏载条件下行走速度匹配计算与转向协同优化计算是保证其正常高效作业的基础。对非硬连接载重车组驱动同步性也提出了要求,在采用非硬连接的条件下,如何保持多车协调运输过程中,始终保持被运载物体具有可靠的行走、转向性能是急需解决的问题。根据工程应用实际需求并保证计算的实时性要求,提出偏载条件下多车联合协调运输同步控制策略,重点研究协同运动过程中驱动同步控制和转向协调控制,建立各...
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
使用六车运载重型混凝土预制件
第1章绪论-1-第1章绪论1.1引言液压载重车是运输超重、特大型工程装备部件的核心运输装备。国内关于液压载重车的研究与应用已走在世界前列。经过数十年的发展，国内企业从2000年之后起步，对该种运载装备进行了深入的研究，因此发展迅速，使得产品种类更加齐全，在功能性使用上解决了进口替代的问题，并且出口到多个国家，在液压载重车领域实现了弯道超车[1]。但是在越来越多的超大型，异构型部件运输需求的情况下，重新设计并制造更大吨位的液压载重车会使研发周期和成本提高。因此，通过使用多台载重较小的液压载重车在非硬连接条件下联合运输协同作业可以更好的满足日益发展的复杂工况需求；目前此种协同控制在研究上还处于起步阶段。图1-1使用六车运载重型混凝土预制件图1-2使用四台液压载重车联合作业运输特大型不规则物体
燕山大学工学硕士学位论文-2-图1-3使用多台液压载重车联合作业运输打捞上的世越号船体1.2偏载条件下多车联合作业协调控制技术的研究现状1.2.1液压载重车的现状国外对液压载重车的研究始于20世纪30年代，经过大半个世纪的研究，随着承载设备大型化、整体化运输要求的提出，液压载重车也在向大型化、大吨位发展，并采用了模块化的组合方式，将几组载重较小的车辆通过构建硬连接起来实现更大吨位的运输[2]。欧洲是液压载重车的发源地，曾经长期垄断国际市场，比较有名的液压载重车制造商有德国的索埃勒(SCHEUERLE)特种车辆有限公司和古德浩夫(Goldhofer)、日本车辆(NipponSharyo)，法国的尼古拉斯(NICOLAS)，以及意大利的科米托(COMETTO)公司。其中，索埃勒公司目前单台最大液压载重车的吨位已达到2500多吨，该公司产品在国外应用的最广，在很多重要运输场合都有其产品在使用，用户普遍反映其控制性能好，操作平稳。该公司的产品在大型工程上应用较多，其特点为模块化组合应用。所谓模块化组合，即在承载设备超过单台载重车负载能力的工况时，通过对单台载重车预留接口的方式，将多组相同型号载重车预留的车体机械接口和电控液压驱动接口连接，以实现对物体的运载[3]。实际上此时的多台车已经由软硬件接口拼接成了一台大车，本质上与单车没有区别，是放大版的单液压载重车。图1-4模块平板车一种典型硬连接形式
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊自适应的智能车驱动与转向协同控制研究[J]. 叶佩芸,简磊,王皓民,高登. 电子测试. 2020(05)
[2]基于MATLAB的模糊逻辑控制系统设计[J]. 李根. 机电信息. 2020(06)
[3]基于AMESim和Simulink联合仿真的阀控马达转速控制[J]. 毛雨露. 机电工程技术. 2020(02)
[4]基于Simulink的随机路面建模及验证[J]. 杨明远,冯金芝,张启涛. 农业装备与车辆工程. 2019(12)
[5]基于AMESim-MATLAB/Simulink的液压机新型控制器设计及联合仿真[J]. 贾超,周俊强. 锻压技术. 2019(11)
[6]LUDV多路阀M7的压力补偿和定比分流特性分析与研制[J]. 郭励敏. 液压气动与密封. 2019(10)
[7]三轴重载汽车自寻最优制动及硬件在环验证[J]. 杨绍普,贾长旺,路永婕,刘鹏. 北京交通大学学报. 2019(05)
[8]运用MATLAB分析基于阿克曼转向梯形的转向模型[J]. 卞家杰,赵强,戚基艳,金嘉琦,邹姗姗. 机械工程师. 2019(09)
[9]轨道交通U形梁的液压模块车运、架一体化施工技术[J]. 李志宏. 建筑施工. 2019(06)
[10]白噪声路面不平度时域模型的建立与仿真[J]. 赵斌,董浩,黄波,张建. 汽车实用技术. 2019(03)
硕士论文
[1]基于路况识别的轮式驱动电动汽车转矩分配策略[D]. 董赛.沈阳工业大学 2018
[2]典型路面冲击工况整车平顺性分析[D]. 赖颀.吉林大学 2018
[3]1000t自行式重型平板车设计及工程实践[D]. 王进.燕山大学 2017
[4]基于在线辨识与优化的自适应PID控制算法的工程实现[D]. 刘琛.华北电力大学 2017
[5]板式液压支架抗偏载能力研究[D]. 吴晓茹.中国矿业大学 2016
[6]BZT1000T驮桥车行走同步控制系统设计与研究[D]. 季淑蕊.燕山大学 2014
[7]TLC450运梁车液压系统设计及行走液压系统仿真分析[D]. 袁超峰.燕山大学 2012
[8]动力模块车组的运载规划与虚拟驾驶[D]. 陈伟.上海交通大学 2012
[9]四轴重载平板车侧倾特性研究[D]. 陈辉.中南大学 2011
本文编号：3604021
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
使用六车运载重型混凝土预制件
第1章绪论-1-第1章绪论1.1引言液压载重车是运输超重、特大型工程装备部件的核心运输装备。国内关于液压载重车的研究与应用已走在世界前列。经过数十年的发展，国内企业从2000年之后起步，对该种运载装备进行了深入的研究，因此发展迅速，使得产品种类更加齐全，在功能性使用上解决了进口替代的问题，并且出口到多个国家，在液压载重车领域实现了弯道超车[1]。但是在越来越多的超大型，异构型部件运输需求的情况下，重新设计并制造更大吨位的液压载重车会使研发周期和成本提高。因此，通过使用多台载重较小的液压载重车在非硬连接条件下联合运输协同作业可以更好的满足日益发展的复杂工况需求；目前此种协同控制在研究上还处于起步阶段。图1-1使用六车运载重型混凝土预制件图1-2使用四台液压载重车联合作业运输特大型不规则物体
燕山大学工学硕士学位论文-2-图1-3使用多台液压载重车联合作业运输打捞上的世越号船体1.2偏载条件下多车联合作业协调控制技术的研究现状1.2.1液压载重车的现状国外对液压载重车的研究始于20世纪30年代，经过大半个世纪的研究，随着承载设备大型化、整体化运输要求的提出，液压载重车也在向大型化、大吨位发展，并采用了模块化的组合方式，将几组载重较小的车辆通过构建硬连接起来实现更大吨位的运输[2]。欧洲是液压载重车的发源地，曾经长期垄断国际市场，比较有名的液压载重车制造商有德国的索埃勒(SCHEUERLE)特种车辆有限公司和古德浩夫(Goldhofer)、日本车辆(NipponSharyo)，法国的尼古拉斯(NICOLAS)，以及意大利的科米托(COMETTO)公司。其中，索埃勒公司目前单台最大液压载重车的吨位已达到2500多吨，该公司产品在国外应用的最广，在很多重要运输场合都有其产品在使用，用户普遍反映其控制性能好，操作平稳。该公司的产品在大型工程上应用较多，其特点为模块化组合应用。所谓模块化组合，即在承载设备超过单台载重车负载能力的工况时，通过对单台载重车预留接口的方式，将多组相同型号载重车预留的车体机械接口和电控液压驱动接口连接，以实现对物体的运载[3]。实际上此时的多台车已经由软硬件接口拼接成了一台大车，本质上与单车没有区别，是放大版的单液压载重车。图1-4模块平板车一种典型硬连接形式
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊自适应的智能车驱动与转向协同控制研究[J]. 叶佩芸,简磊,王皓民,高登. 电子测试. 2020(05)
[2]基于MATLAB的模糊逻辑控制系统设计[J]. 李根. 机电信息. 2020(06)
[3]基于AMESim和Simulink联合仿真的阀控马达转速控制[J]. 毛雨露. 机电工程技术. 2020(02)
[4]基于Simulink的随机路面建模及验证[J]. 杨明远,冯金芝,张启涛. 农业装备与车辆工程. 2019(12)
[5]基于AMESim-MATLAB/Simulink的液压机新型控制器设计及联合仿真[J]. 贾超,周俊强. 锻压技术. 2019(11)
[6]LUDV多路阀M7的压力补偿和定比分流特性分析与研制[J]. 郭励敏. 液压气动与密封. 2019(10)
[7]三轴重载汽车自寻最优制动及硬件在环验证[J]. 杨绍普,贾长旺,路永婕,刘鹏. 北京交通大学学报. 2019(05)
[8]运用MATLAB分析基于阿克曼转向梯形的转向模型[J]. 卞家杰,赵强,戚基艳,金嘉琦,邹姗姗. 机械工程师. 2019(09)
[9]轨道交通U形梁的液压模块车运、架一体化施工技术[J]. 李志宏. 建筑施工. 2019(06)
[10]白噪声路面不平度时域模型的建立与仿真[J]. 赵斌,董浩,黄波,张建. 汽车实用技术. 2019(03)
硕士论文
[1]基于路况识别的轮式驱动电动汽车转矩分配策略[D]. 董赛.沈阳工业大学 2018
[2]典型路面冲击工况整车平顺性分析[D]. 赖颀.吉林大学 2018
[3]1000t自行式重型平板车设计及工程实践[D]. 王进.燕山大学 2017
[4]基于在线辨识与优化的自适应PID控制算法的工程实现[D]. 刘琛.华北电力大学 2017
[5]板式液压支架抗偏载能力研究[D]. 吴晓茹.中国矿业大学 2016
[6]BZT1000T驮桥车行走同步控制系统设计与研究[D]. 季淑蕊.燕山大学 2014
[7]TLC450运梁车液压系统设计及行走液压系统仿真分析[D]. 袁超峰.燕山大学 2012
[8]动力模块车组的运载规划与虚拟驾驶[D]. 陈伟.上海交通大学 2012
[9]四轴重载平板车侧倾特性研究[D]. 陈辉.中南大学 2011
本文编号：3604021
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