基于车前感知系统的车身位姿偏差研究

发布时间：2022-09-17 21:57

　　主动悬架凭借其对车身姿态的主动调控,使应急救援车辆在一些复杂工况下也能保证驾驶的平顺性,在提高车辆行驶速度的同时,也避免了对伤员和一些精密救援设备的间接损害,保障了其救援的及时性。为了提高主动悬架对路面特征的响应速度,需要车辆对车前路面信息有一定感知能力。本文依托国家重点研发计划项目“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016FYC0802902）,针对车前感知路面信息,探讨基于激光雷达（Light Deteation and Ranging,Lidar）与IMU（Inertial Measurement Unit,IMU）的车前感知系统在估计车身位姿,保证升沉精度,重构车前地形,以及提取位姿调平偏差方面的应用与优化。论文取得的主要成果如下:（1）搭建了以激光雷达和IMU进行环境感知,辅以车辆为载体,车载计算机为计算单元的车前地形感知系统。针对雷达获取的点云数据与IMU测量的位姿数据,进行数据预处理,其包括对点云滤波去噪、点云分割聚类、地面信息提取以及基于时间戳对准的位姿插值等,保证数据可靠性与可用性。（2）提出一种以IMU插值位姿数据为先验信息,... 

【文章页数】：98 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

环境感知技术车载三维环境感知技术是应用于车辆的移动端感知技术，联系比较紧密的就是

GoogleDriverlessCar相较于国外，国内对自动驾驶技术以及车载三维环境感知技术的研究开始比较

百度无人车


本文编号：3680012