基于视觉临场感遥控的温室电动微耕机控制系统研究

发布时间：2017-12-12 04:25

  本文关键词：基于视觉临场感遥控的温室电动微耕机控制系统研究

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【摘要】：设施农业是当代农业发展的必然趋势和发展方向,是传统农业转型升级的基础,随着设施农业的发展,对温室大棚内部作业所用农用机械的要求越来越高。本文设计了应用于温室电动微耕机的嵌入式分布架构控制系统,用于实现电动微耕机多个方面的功能。论文围绕电动微耕机控制系统所涉及到的多个方面进行了研究。完成了电动微耕机控制系统中车载主控端、各功能模块和无线遥控部分的硬件开发,搭建了一个基于嵌入式分布机构的控制系统平台。每个功能模块都可以独立地去完成相应的功能,这样可以提高控制系统的运行可靠性,并且简化了软件的设计。同时,整个控制系统采用CAN总线实现各个模块之间的通信,便于系统扩展,解决了集中式控制系统的不足。结合温室环境的作业要求,论文实现了车载主控端、行走系统、人机交互系统、农机具控制系统和电源管理等模块的功能。车载主控端在整个控制系统中起承上启下的作用,通过2.4G无线模块接收遥控指令并通过CAN总线将遥控指令传到对应的功能模块;行走系统的研究用于实现电动微耕机自主直线行驶和人机协同滑移转向的功能;人机交互系统包括两个部分,即2.4G遥控和5.8G图传,遥控用于输出控制指令操作电动微耕机完成各项功能,图传用于实现电动微耕机超出目视范围的操作;农机具控制系统用于实现农机具耕深调节以及旋耕的功能。进行了电动微耕机控制系统的各项测试,证明控制系统方案设计的可行性和实用性。通过整机人机自主直线行驶和滑移转向试验,说明行走系统模型选用合理,试验效果较为理想。最后,本文对所做的主要工作进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。
【学位授予单位】：湖北工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：S222;TP273

【参考文献】

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本文编号：1281174