Delta机器人控制系统研究

发布时间：2018-05-22 07:12

  本文选题：机器人控制 + 开放式　； 参考：《天津科技》2017年01期

【摘要】：随着Delta机器人的迅速发展,其应用范围越来越广,对控制系统性能的要求也越来越高。为满足复杂的工业环境需求,提高控制器的开放性和通用性,设计并测试了一种开放式Delta机器人控制系统。系统硬件方面以微控制器STM32F103ZET6和运动控制芯片MCX514为核心芯片,并基于STM32F103ZET6配备了USB接口和以太网接口,以满足不同的接口需求。软件方面分别使用C语言开发上位机,采用串口和以太网协议作为通信协议。该控制系统成本低、开放性强。试验结果证明,系统精度高,运行稳定,能准确控制机器人进行连续运动。
[Abstract]:With the rapid development of Delta robot, its application scope is more and more extensive, and the requirement of control system performance is more and more high. In order to meet the needs of complex industrial environment and improve the openness and versatility of the controller, an open Delta robot control system is designed and tested. In the hardware of the system, the microcontroller STM32F103ZET6 and the motion control chip MCX514 are taken as the core chips, and the USB interface and Ethernet interface are equipped based on STM32F103ZET6 to meet the different interface requirements. In software, C language is used to develop upper computer, serial port and Ethernet protocol are used as communication protocol. The control system is low cost and open. The experimental results show that the system has high precision, stable operation and can accurately control the continuous motion of the robot.
【作者单位】： 河北省自动化研究所;燕山大学电气工程学院;
【分类号】：TP242

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