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浙江工业大学博士学位论文 多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究 作者姓名： 王三秀 指导教师： 俞立教授 浙江工业大学信息工程学院 2015年4月 万方数据 咖洲舢舢删洲删1川《 DissertationSubmittedto of ZhejiangUniVersityTechnology forthe ofDoctorof Degree Philosophy OnRobust Control nDrMuni-linkRobot 11racldngStrategies Manipulators Sanxiu Candidate：Wang Advisor：Pro￡YhLi ofInformation College Engineering ZhejiangUniversi姆of1kchnology 2015 April 万方数据 浙江工业大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作 所取得的研究成果。除文中己经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的 学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均己在文中 以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。 作者签名： 互多殇 日期：砂年，，月3／日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本 人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1、保密口，在 年解密后适用本授权书。 2、不保密影 请在以上相应方框内打“√” 日期：如侈年j，月罗／日 作导 者师 签签名名 么乃乞 日期：M年夕月弓／日 屯_防． ；，|、1 万方数据 浙江工业大学博士学位论文 多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究 摘 要 机器人具有时变、强耦合、非线性等复杂的动

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