有向通信拓扑下几类受扰多智能体系统分布式协同控制研究

发布时间：2021-08-20 11:14

　　多智能体系统有很多实际的应用场景,例如:工业、战场、空间、水下、灾害地区等环境下的多机器人系统,协同勘探、侦查或作战的多无人机系统,城市交通网络,智能电网和Internet等。然而在实际应用过程中,每个智能体不可避免的会受到扰动的影响,例如机器人受摩擦力矩影响,无人机受外风影响,电机中负载变化等。这不仅影响了每个智能体的正常运作,更可能阻碍多智能体系统的协同目标实现。单系统干扰控制的发展趋于成熟,但是由于智能体之间存在相互耦合,受扰多智能体系统中的干扰控制又存在新的挑战。本文紧紧围绕受扰多智能体系统协同控制这一课题展开研究,主要完成了以下工作:1)考虑了有向合作竞争通信网络下的有限时间二分一致性问题。首先研究了符号图的一些性质,并在此基础上,分别针对受到有界匹配扰动影响的一阶和二阶多智能体系统设计了分布式非线性控制器实现有限时间二分一致性。特别地,对于二阶多智能体系统,基于齐次性原理构造了一类李雅普诺夫函数,从而给出了收敛时间的精确估计。2)考虑了有向通信网络条件下受不匹配扰动影响的二阶多智能体系统有限时间输出一致性问题。首先对于未受扰的二阶多智能体系统,基于反步法设计了一类基本的有限... 

【文章来源】：东南大学江苏省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：139 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

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【参考文献】：
期刊论文
[1]多智能体系统的群集行为研究综述[J]. 胡鸿翔,梁锦,温广辉,虞文武.  南京信息工程大学学报(自然科学版). 2018(04)
[2]Robust Consensus of Multi-Agent Systems with Uncertain Exogenous Disturbances[J]. 杨洪勇,郭雷,韩潮.  Communications in Theoretical Physics. 2011(12)
[3]采用干扰–观测器控制的移动智能体系统之一致性（英文）[J]. 杨洪勇,张振兴,张顺.  控制理论与应用. 2010(12)



本文编号：3353397