机器人神经外科手术导航与视觉定位的研究.pdf 免费在线阅读前50页

  本文关键词：机器人神经外科手术导航与视觉定位的研究，由笔耕文化传播整理发布。

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华中科技大学硕士学位论文机器人神经外科手术导航与视觉定位的研究姓名:张学民申请学位级别:硕士专业:精密仪器及机械指导教师:杨曙年20050424I摘要机器人在医疗领域的应用是目前机器人研究的热点课题之一。在该领域的研究不仅在提高手术质量、减少手术创伤等方面带来一系列的技术变革,也将改变传统医疗外科的许多概念,对相关学科的发展产生积极的推动作用。本文以神经外科手术为背景,以MOTOMAN-UP20型机器人为执行机构,对机器人的导航控制和标记点的视觉定位进行了实验研究,为机器人神经外科手术系统做了前期技术准备工作并提供了技术参考依据。机器人的导航控制采用离线编程的方法,32中的库函数完成。首先提出机器人手术作业方案及流程要求;其次基于标记点的配准映射将病灶点由计算机三维图像空间转换到机器人手术作业空间,并用Matlab对映射误差给予仿真计算;然后利用欧拉角旋转和齐次坐标变换的性质,建立手术工具位姿、多工具自动调换数学模型,确定导航所需位姿数据;最后进行机器人导航控制实验,并测试手术作业误差。标记点的视觉定位采用立体视觉的方法,由安装在机器人法兰盘上的单目摄像机完成。首先根据对摄像机标定方法和摄像机模型的优缺点的分析,使用Tsai氏两步法及其... 内容来自转载请标明出处.

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