神经外科机器人定位精度研究.pdf 全文免费在线阅读

  本文关键词：神经外科机器人定位精度研究，由笔耕文化传播整理发布。

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文章编号:100220446(2007)0220123205神经外科机器人定位精度研究3刘军传,张玉茹,李振(北京航空航天大学机器人研究所,北京100083)摘要:针对机器人辅助神经外科手术对高精度的要求,对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了研究.考虑到关节轴的微小偏差,基于修正的DH运动学模型对机器人的实际几何参数进行了辨识.采用基于误差反传(BP)算法的多层前馈神经网络对各关节的传动误差进行了补偿.利用高精度的三坐标测量臂对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了测量.结果表明,该机器人绝对定位精度最大值为1163mm,平均值为1104mm,较以前有了很大提高,能够满足多数神经外科手术的需要.关键词:机器人;精度;神经外科中图分类号:TP24文献标识码:uracyofaNeurosurgicalRobotLIUJun2chuan,ZHANGYu2ru,LIZhen(RoboticsInstitute,BeihangUniversity,Beijing100083,China)Abstract:uracyinrobot2assistedneurosurgery,uracyofourneurosurgicalrobot,NeuroMaster.Takingsmalldistortionsofthejointaxesintoconsideration,thekinematicparametersareidentifiedbasedonarevisedDenavit2Hartenbergkinematicmodel.workbasedonerrorbackpropagation(BP)pensatethetransmissionerrorofeachjoint.u... 内容来自转载请标明出处.

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