绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析

发布时间：2017-10-25 19:27

  本文关键词：绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析

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【摘要】：鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转角与人手食指相近为设计目标,对假肢手指的参数进行优化,得到满足目标的弹簧刚度。最后根据虚功率原理建立假肢手指静力学模型,并将得到的数学模型与ADAMS虚拟样机的静力学仿真结果进行对比,验证了所建立的静力学模型的合理性。
【作者单位】： 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室;中南大学机电工程学院;
【关键词】： 绳驱动 假肢手指 运动规律 静力学
【基金】：国家重点基础研究发展“973”规划资助项目(2011CB013300-G)
【分类号】：R318.17;TP23
【正文快照】： 0引言对于肢体残疾人来说,手的丧失给他们生活上带来了很大不便,设计仿人假肢手将会很大程度上改善他们的生活。而人手是人类适应自然长期进化而成的,其具有灵活稳定的抓取功能、小巧紧凑的结构及自然的运动美观,为假肢手的仿生设计提供很好的理想模型和目标。有学者通过对人

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本文编号：1095199