基于气动肌肉仿人下肢动力学

发布时间：2017-11-11 01:07

  本文关键词：基于气动肌肉仿人下肢动力学

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【摘要】：为了更好地了解肌肉在人下肢运动过程中的作用,分析人体下肢骨、骨骼肌的组成和功能,提出以气动肌肉作为驱动元件的柔性并联机构仿人下肢,并且踝关节绕垂直轴的旋转运动移动到膝关节.通过单刚体形式的气动肌肉、虚功原理、结构矩阵相结合推导包含肌肉的仿人下肢髋关节动力学方程,同时仿真分析各肌肉的运动学特性.结果表明,在下肢单腿运动周期的承重期、支撑相和摆动相内,股直肌、薄股肌、小腿三头肌、外侧群肌运动特性相近,大腿后侧肌群、股二头肌、前群肌的运动特性相反,臀大肌、内收肌基本不运动.
【作者单位】： 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(E050202) 浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050004)
【分类号】：TH138;TP242
【正文快照】： 气动肌肉作为一种新型的气动执行元件,与气动执行主要元件气缸相比具有高的功率/质量比、位置控制仅仅受压力单个因素影响,以及类似于人类肌肉的柔顺性等优点,因此气动肌肉在仿生机器人具有广阔的应用前景.类似于人的肌肉分为单关节肌和多关节肌.以气动肌肉作为动力源的机器人

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本文编号：1169133