基于中枢模式发生器的膝上假肢测试系统

发布时间：2018-01-05 07:15

本文关键词：基于中枢模式发生器的膝上假肢测试系统　出处：《中国科技论文》2016年22期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：利用Rayleigh振荡器建立了膝上假肢的髋关节上下位移量、转角和膝关节转角等变量间的数学关系模型及其构成的中枢模式发生器,分析了该中枢模式发生器中各振荡器控制参数的解算方程。提出并设计了1种由基于中枢模式发生器的系统控制器和大腿运动模拟装置组成的膝上假肢测试系统。测试结果表明,该系统能产生模拟人体髋关节上下运动、转动的运动曲线和膝关节转动的运动曲线,可在5s内达到稳定的期望振荡;具有抗扰动特性,受到扰动时能在15s内恢复稳定振荡;能够在线调节幅值和频率等控制参数。
[Abstract]:A knee prosthetic hip displacement using the Rayleigh oscillator, central pattern generator mathematical model of knee joint angle and the angle between the variables and the composition, analyzes the calculation equation of each oscillator control parameters of the central pattern generator. The proposed and designed 1 consists of a system controller and thigh movement the central pattern generator based on Simulation device of the knee prosthesis test system. The test results show that the system can simulate the human hip joint movement up and down, the motion curve rotating motion curve and rotation of the knee joint, can achieve the desired stable oscillation in 5S; with anti disturbance characteristics, disturbance can restore stability oscillation in 15s; online adjustment of the amplitude and frequency of the control parameters.

【作者单位】：重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室;重庆大学光电工程学院;
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20130191120023) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(CDJZR12120005)
【分类号】：R318.17
【正文快照】： 膝上假肢能够在一定程度上帮助膝上截肢患者恢复腿部运动功能,增强其生活自理能力和社会参与能力,因此膝上假肢的相关研究工作具有重要的实用价值和社会意义[1]。由于具有力学特性可调的优点,能够为患者爬坡和上台阶提供助伸力,半主动型膝上假肢[2-5]和主动型膝上假肢已经成为

【参考文献】