基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼的设计及研究.pdf下载

  本文关键词：基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼设计及研究，由笔耕文化传播整理发布。

浙江大学 硕士学位论文 基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼设计及研究 姓名：费烨S 申请学位级别：硕士 专业：机械电子控制工程 指导教师：杨灿军 20060501 浙江大学硕士学位论文 摘要 “以人为核心”的人机一体化技术，将人和机器人二者优势进行互补，强调入 的智能参与到机器人的控制当中，本文所研究的康复医疗下肢就是这样一种充分体 现该技术思想的典型的人机系统。 本论文工作依靠浙江大学流体传动及控制国家重点实验室资源优势，开展基于 肌电信号的康复医疗下肢设计及研究，并且开发出了一套康复医疗下肢的原型试验 系统，包括机械结构的加工和组装、以及控制的具体实现。该原型试验系统可作为 今后开展进一步深入研究的实验平台。 论文首先综述国内外下肢系统的研究进展和研究现状，分析本课题的研究背 景，并提出研究意义、目标和内容；并以肌电信号为控制系统的主要信息源，研究 了基于肌电信号的下肢控制原理和实现方法。同时详细介绍了系统组成，包括机械 结构、下位机系统、传感器的选型，控制系统电路、数据采集及串口通讯等模块的 实现。 在控制系统的设计中，用肌电信号控制下肢机器人的控制方法上，一种广为采 用的控制方式就是自主式控制。本研究详细介绍了肌电信号控制所需要的4个关键 技术，①肌电信号的成功提取，②表征假肢动作模式的肌电信号特征值的提取，③ 根

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