腹腔镜手术机器人技术发展综述

发布时间：2021-07-06 07:49

　　腹腔镜手术机器人技术已成为当前医疗机器人领域的研究热点,受到各国科研机构和公司的广泛关注。本文详细介绍了近年来国内外腹腔镜手术机器人的主要研究成果,并分析、讨论了其关键技术和未来发展方向。 

【文章来源】：机器人技术与应用. 2020,(02)

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

AESOP微创手术机器人系统

ZEUS通过多例动物试验和人体胆囊切除试验证明了主从遥操作手术的可行性，其中最为著名的“林白手术”就是运用该系统顺利完成的[12]。该系统的优点是：不仅消除了内窥镜抖动问题，还解决了医生手术时的手部抖动问题，使微创手术操作更加精准，有效降低了医生的疲劳度。1.1.3 Da Vinci外科手术机器人

该床旁机械臂系统包含3条器械臂和1条持镜臂，每条机械臂都具有7个自由度，其中4个被动自由度用于术前摆位，3个主动自由度用于手术操作。医生控制台集成主操作手、控制脚踏和三维立体视觉腔镜显示系统，医生可通过控制脚踏开关与主操作手实现对机械臂的控制，进而完成手术[14]。Da Vinci是目前世界上最为成功的临床外科手术机器人系统，可为医生提供与传统开放式手术同样的直观术野和手术操作范围，同时具备滤除医生手部抖动、降低医生疲劳度的能力。截至目前，该系统在全球范围内已完成超过200万例手术，而最新一代Da Vinci Xi系统则进一步优化了Da Vinci的核心功能，提升了机械臂的灵活性，可覆盖更广的手术部位。

【参考文献】：
期刊论文
[1]辅助腹腔微创手术的新型机器人“妙手A”[J]. 王树新,王晓菲,张建勋,姜雪明,李建民.  机器人技术与应用. 2011(04)
[2]显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平.  机器人. 2006(02)
[3]基于合作的冗余度双臂机器人的避碰研究(英文)[J]. 战强,何延辉,陈明.  Chinese Journal of Aeronautics. 2003(02)
[4]机器人辅助微创外科手术的发展[J]. 林良明.  中国医疗器械信息. 2003(02)
[5]腹腔镜外科的微创意义[J]. 刘国礼.  中国微创外科杂志. 2002(01)
[6]腹腔镜外科百年发展史[J]. 吕平,刘芳,戚昭恩.  中华医史杂志. 2001(04)
[7]虚拟实体技术已经进入医学领域[J]. 祁月华.  中国医疗器械信息. 2001(01)
[8]机器人关节空间的轨迹规划及仿真[J]. 韩军,郝立.  南京理工大学学报. 2000(06)

博士论文
[1]微创腹腔外科手术机器人执行系统研制及其控制算法研究[D]. 马如奇.哈尔滨工业大学 2013
[2]腹腔微创手术机器人系统关键技术研究[D]. 冯美.哈尔滨工业大学 2012



本文编号：3267837