腔内手术机器人在主动脉弓上血管造影中的应用及安全性评价

发布时间：2024-02-24 03:59

　　目的:应用自主研发的远程控制血管腔内手术机器人系统完成动脉造影手术,并评价其有效性及安全性。方法:使用三维人体血管模型及巴马小型猪,在DSA(Digital subtraction angiography,DSA)下远程控制血管腔内手术机器人操控导管自股动脉入路进入血管模型及实验动物的主动脉弓和三级血管,完成猪全脑血管造影,并对标记部位行组织切片,评价系统有效性及安全性。结果:血管腔内手术机器人可成功进入体外模型主动脉弓及三级血管分支,并在体内研究中成功完成猪全脑血管造影,术后猪主动脉弓及各标记部位组织切片中血管内膜未见明显损伤。结论:本研究证实远程控制腔内机器人系统可在动物模型中成功完成弓上动脉及全脑血管造影,超选目标血管及造影过程安全有效。

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【部分图文】：

图1远程控制血管腔内手术机器人系统

体内外实验显示本血管腔内手术机器人系统可准确地接受远程控制信号，操作过程稳定可靠，未发生卡顿、信号不畅或异常响应等现象。在体外三维血管模型实验中，采用远程触摸面板在DSA手术室外可成功控制机器手臂将多功能导管配合导丝进入模型三级血管分支左锁骨下动脉、左颈总动脉、头臂干动脉、右颈总....

图2远程控制血管腔内手术机器人完成猪脑血管造影

体内实验显示，远程数控血管腔内手术机器人能顺利完成猪全脑血管造影（如图2），机器手臂和具有多重关节的专用造影导管可准确接收体外控制模块发出的指令，并配合导丝分别进入实验动物的主动脉弓，并依次准确进入左无名动脉、右无名动脉、右折返动脉、颈内动脉总干、左颈内动脉、右颈内动脉完成各分支....

图3术后目标血管安全性评价

图2远程控制血管腔内手术机器人完成猪脑血管造影3讨论

本文编号：3908488