肌电假肢手抓握力控制系统的设计与实现

发布时间：2024-06-02 02:32

　　为使上肢残疾者佩戴的肌电假肢手能够稳定地抓握物体,设计了一种基于表面肌电(sEMG)信号和力敏电阻器(FSR)的假肢手抓握力控制系统。系统以数字信号处理器(DSP)-ARM双处理器作为控制核心,通过sEMG传感器采集上肢残疾者手臂的表面肌电信号,从中解码期望的抓握力;通过FSR传感器采集假肢手抓握物体时的实际抓握力,作为反馈信号;然后运用无模型自适应控制方法实现假肢手抓握力的闭环控制。抓握力控制实验表明:该系统能够控制假肢手以期望力稳定地抓握物体。

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【文章目录】：
0 引言
1 控制系统总体设计方案
2 控制系统硬件电路设计
    2.1 控制系统硬件电路总体设计
    2.2 处理器单元与通信机制的设计
3 控制系统软件与控制算法设计
    3.1 软件总体设计
    3.2 假肢手的抓握力控制算法
        3.2.1 肌电信号的抓握力解码
        3.2.2 抓握力的MFAC
4 肌电假肢手抓握力控制实验
5结论



本文编号：3986720