一种用于手术导航的持针器械校正方法

发布时间：2017-09-15 16:03

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【摘要】：为了降低肺癌等疾病的发病率和死亡率,早期诊断与治疗是关键环节.对发病部位(如胸腔内组织)进行扎针活检和治疗是常见的诊疗手段.为解决医生用手直接控制扎针精度低导致重复手术概率大的问题,需要设计一种高精度手术导航系统.手术导航系统运作的前提是系统中各构件间相对位置的校正.对此提出了基于可见光标记物的系统校正方法,实现了手术针、机械手以及双摄像头之间空间相对位置的校正,为后续手术导航奠定参数基础.实验数据表明,针尖的校正误差为1.37mm,针姿态校正误差为0.62",满足经皮胸腔手术的下针需求.
【作者单位】： 清华大学微电子与纳电子学系;清华大学电子工程系;
【关键词】： 校正 双目立体视觉 图像处理 机械手 手术导航
【基金】：国家自然科学基金项目(61373073) 清华大学自主科研计划项目(2013089223) 深圳市科技计划项目(JCYJ20150331151358146)
【分类号】：R197.39;TP391.41
【正文快照】： 1引言随着全球环境的日益恶化,尤其在中国,近30年来,肺癌的男、女发病率和死亡率均居世界首位.根据医学界权威学术刊物《柳叶刀》[1]的研究报告显示,与1990年相比,中国肺癌导致的死亡率增加了103%.为降低这类重大疾病的发病率及死亡率,一个关键的工作环节是在疾病的早期诊断及

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