欠驱动仿人多指手的虚拟样机建模和运动仿真

发布时间：2017-10-02 16:05

  本文关键词：欠驱动仿人多指手的虚拟样机建模和运动仿真

  更多相关文章： 欠驱动 MATLAB ADAMS 对捏 侧捏 虚拟样机仿真

【摘要】：随着上肢残疾人数的增加,对仿人型机器手的需求越来越多。基于钢丝绳传动的欠驱动多指仿人手,结构简单紧凑,重量轻,抓取稳定,灵活,可以根据目标物体形状自适应的振取物体。食指和拇指对捏、侧捏是人手日常生活中的经常操作,仿人手能否实现对捏、侧捏很大程度上决定仿人手设计是否成功。在仿人手虚拟样机设计阶段,利用MATLAB建模计算,用ADAMS运动仿真,两者相互结合,可以直观地验证仿人手食指、拇指主要设计参数是否合适,功能上能否实现对捏、侧捏,为之后的详细设计奠定基础。
【作者单位】： 北京航空航天大学;
【关键词】： 欠驱动 MATLAB ADAMS 对捏 侧捏 虚拟样机仿真
【基金】：北京市科技计划项目(Z151100003315010)
【分类号】：TP391.9;R318.1
【正文快照】： g- 根据我国第二次全国残疾人抽样调杏数据显示,全国酿人数约8 2%万人’其中肢体残疾约2 412力人’占总残疾人数的29.07%[11。这些数据 和第一次抽样调查数据比较,我国残疾人数明显增力口,其中肢体残疾人数占各类残疾人数的比例是最大的。肢体残疾人为了不完全依删人,能够一

【相似文献】

中国重要会议论文全文数据库 前4条

1 侯增广;潭民;韩京清;;欠驱动机构控制的一种非光滑设计方法[A];第十九届中国控制会议论文集（二）[C];2000年

2 刘展雷;马保离;;基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

3 赵秋玲;周亚丽;张奇志;;单足机器人跳跃控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年

4 刘庆波;余跃庆;苏丽颖;;一种欠驱动机器人最优避障运动规划新方法[A];2007'仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（二）[C];2007年

中国重要报纸全文数据库 前1条

1 本报记者 蔡炜 唐传虎 本报见习记者 王岩;常州“智汇谷”展露未来神奇[N];新华日报;2012年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 高超;核救灾机器人欠驱动三指手抓持特性分析与开门抓持规划[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 程明;基于指间协同的欠驱动假手机构研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 王黎U，

本文编号：960515