腹腔镜微创外科手术机器人主操作手的设计与实验研究.pdf 全文免费在线阅读

  本文关键词：腹腔镜微创外科手术机器人主操作手的设计与实验研究，由笔耕文化传播整理发布。

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天津大学硕士学位论文腹腔镜微创外科手术机器人主操作手的设计与实验研究姓名:周文亮申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:王树新20090601摘要腹腔镜微创外科手术机器人是医疗机器人的一个重要研究领域,用机器人技术结合医生的经验,不仅提高了手术质量和安全性,减轻了病人的痛苦,缩短了术后恢复时间,而且使微创手术技术应用于更精密的手术领域,扩展了微创技术的应用范围。本文以腹腔镜微创外科手术机器人的主操作手为研究对象,针对机器人主从操作手“异构”的特点以及腹腔镜微创手术要求,研究了主手的构型,并设计实验进行精度标定。本文工作主要包括以下内容:首先,在保证主手工作空间的前提下,对主手的构型和尺寸参数进行了综合分析。主手前三个关节采用RRR形式,其第二和第三关节杆长度应尽可能相等;后三个关节均为回转关节,其旋转中心汇交于一点。根据确定的构型和尺度,结合主手自重平衡的要求,对主手进行了总体结构设计。其次,设计实验对主手进行精度标定。最后,设计了机器人主一从操作手运动控制实验,对机器人系统的主从映射的操作模式作了验证。关键词:微创外科手术;主操作手;主从操作;构型尺度;biningrobottechnologyandexperienceofthesurgeon,itcannotonlyimpro... 内容来自转载请标明出处.

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