脑外科机器人结构及其控制系统的设计与研究.pdf 全文 文档投稿网

  本文关键词：脑外科机器人结构及其控制系统的设计与研究，由笔耕文化传播整理发布。

辽宁工程技术大学 硕士学位论文 脑外科机器人结构及其控制系统的设计与研究 姓名:刘杰 申请学位级别:硕士 专业:机械制造及自动化 指导教师:聂忠义 20060310摘要 视器人技术在医疗外科领域的应角是一个有巨大发展潜力的研究领域, 益受到人们的关注。二十世纪八十年代末,为了解决传统脑外科手术中 存在的问题,出现了一个新的研究领域一一机器人辅助脑外科手术。本文 针对一干中新型脑外科机器人研制过程中的以下几个实际问题进行了研究。 首先,根据脑外科手术的要求,进行了机器人的结构设计:并针列新型 的机器人结构在运动学解算和灵活性分析的基础上提出了一种机器人机构 参数的优化方法;针对机器人的精度要求设计了机器人机械加工工艺。 其次,分析了机器人控制系统的技术要求,详细地介绍了控制系 统的硬件电路和软件的实现。 最后,对已经实现的机器人的控制系统及机械系统进行了调试。 关键词:脑外科机器人,控制系统,,结构设计,系统调试 , . ’. ? . . . :, , ’ ’; ’ ; , ’ ;. , ’ , . , ’ , : ,, ,创新点声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及 取得的研究成果: 一、根据脑外科手术的要求,在对脑外科机器人结构的运动学解算和灵 活性分析的基础上提出了一种机器人结构参数的优化方法; 二、将应用到脑外科机器人控制系统中。 尽我所知,到目前国内外文献未见报道。 作者: 日期:旌捆 壶.本辽宁【:程技术火学硕士学位论文 绪论 .引言 随着工业自动化、计算机技术和控制技术的发展,智能机器人技术的应 用越来越广泛。而智能机器人系统的实现,不仅取决于机器人的结构特性 和控制系统,更重要的是系统必须具有多数据接收设备和智能控制方法。 随

  本文关键词：脑外科机器人结构及其控制系统的设计与研究，由笔耕文化传播整理发布。