神经外科手术机器人导航定向系统研究（原版论文）.pdf

  本文关键词：神经外科手术机器人导航定向系统研究，由笔耕文化传播整理发布。

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南京理工大学硕士学位论文神经外科手术机器人导航定向系统研究姓名:鄂松昙申请学位级别:硕士专业:机械制造及其自动化指导教师:施祖康20040301硕士论文y 571898神经外科手术机器人导航定向系统研究摘要本论文对一种用于神经外科立体定向手术的医用机器人手术导航定向系统的若干问题展开研究。根据面向神经外科手术的要求,论文对整个系统的总体方案进行了设计,对系统功能结构进行了说明,对系统实验平台MOTOMAN UP6机器人进行了运动学分析,并面向应用开发了用于调试以及验证系统原理和方案的神经外科手术导航定向控制软件,最后对系统的精度控制和误差补偿问题作了简要介绍。作者利用MOTOMAN UP6机器人对全系统的实现进行了仿真实验,得到了令人满意的实验结果,同时总结了全系统在神经外科手术中辅助导航定向的过程,得到的结论为课题的后续研究工作铺平了道路。关键词:神经外科,外科手术机器人,手术导航,立体定向,MOTOMAN UP6机器人堡主堡苎.塑墅堑型量查墼墨△量堕室塑墨堕堑塞AbstractThis paper is devoted to several issues on surgical robot of eurosurgery.Based upon the requirement of surgical operation,the generalstructure of the system is illuminated.KinematiC... 内容来自转载请标明出处.

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