基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真

发布时间：2017-11-12 20:42

  本文关键词：基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真

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【摘要】：面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证.结果表明,仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好,最大误差为5.40%,最小误差为0.25%,充分验证了动力学模型的准确性.
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室;中国科学院大学;
【基金】：国家自然科学基金(11672290)
【分类号】：TB535.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)随着航天技术的不断发展,大型空间天文台、遥感载荷、定向能系统、激光通信终端对精密指向性能的要求越来越高[1].例如,哈勃太空望远镜的指向稳定度为0.007′′[2],詹姆斯·韦伯空间望远镜的指向稳定度达到了0.004′′[3].然而航天器上的各种振动源[4],如

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