阀体搬运AGV的设计与仿真

发布时间：2017-11-27 18:38

  本文关键词：阀体搬运AGV的设计与仿真

  更多相关文章： AGV 转弯 运动学 动力学 虚拟样机 ADAMS

【摘要】：本文以某加工中心转运AGV系统为工程背景,以系统中的关键设备阀体搬运AGV为研究对象,以ADAMS平台为分析工具,从机械设计、运动学分析与仿真、动力学分析与仿真三个方面做了些探讨。关于AGV的运动学和动力学问题,以往很多研究都是以导航和控制系统设计为目的的,对小车行走过程,特别是转弯过程中的动力学特性没有给予足够的关注。事实上,小车的转弯是一个十分复杂的动力学过程,它与小车的结构设计、驱动系统设计、行走路径规划、搬运载荷等都有密切的联系。本文的研究重点和特色也在于此。详细研究了阀体搬运AGV中的四种主要机构,即行走机构、悬挂机构、辊道输送机构和升降隔挡机构,总结了它们的设计和选型方法。切实给出了AGV机动性的分析方法,分析发现了差速驱动的驱动轮转速对小车运动特性的本质影响,并通过仿真模拟进行了验证。建立了六轮差速驱动AGV作转弯运动时的力学方程。在分析AGV车轮侧向力学特性的基础上,发现万向轮的侧向力对小车的姿态调整发挥本质作用,在理论上给出了差速AGV有时出现转弯困难现象的原因。利用虚拟样机技术,在ADAMS平台上进行仿真实验,研究了转弯半径对驱动轮牵引力的影响。
【学位授予单位】：南昌航空大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TB49;TP242

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本文编号：1232728