基于多种群遗传算法的柔性臂振动控制参数优化设计

发布时间：2017-12-16 04:26

  本文关键词：基于多种群遗传算法的柔性臂振动控制参数优化设计

  更多相关文章： 多种群遗传算法 柔性操作臂 PID 参数优化 振动控制

【摘要】：以单杆移动柔性操作臂为研究对象,针对柔性臂在运动过程中容易产生残余振动,影响操作臂末端定位精度的问题,提出了基于多种群遗传算法的PID参数优化控制方案。根据假设模态法与Hamilon原理建立单杆柔性臂的动力学模型,以柔性臂末端期望轨迹与实际反馈误差的积分为性能指标,采用多种群遗传算法,对PID控制参数进行自动寻优。为了验证优化参数的有效性,在ADAMS中建立单杆柔性臂模型,并导入到Simulink中进行联合仿真。结果表明:所设计的方法的参数自动寻优效果好,有效提高了标准遗传算法的稳定性和快速性,并且能够很好地抑制柔性臂的残余振动,达到精确定位的目的。
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51305444) 教育部博士点基金(20120095120013) 江苏省科技计划项目(BY2014028-06) 江苏高校优势学科建设工程资助项目
【分类号】：TG502.3;TB535
【正文快照】： 0前言随着现代机床技术向高精度、高速等方向的发展,对机床操作臂也提出了新的要求。与刚性操作臂相比,柔性操作臂具有耗能低、速度快、负载大等优点[1],但是在机床操作臂高速运行、快速定位的情况下,柔性操作臂由于本身模态频率低,在运动中容易产生残余振动,严重影响系统的运

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 丛宪冬,任希臣,靳凤林;弯曲木加工机器人柔性臂的控制策略研究[J];林业机械与木工设备;2003年05期

2 戴学丰,孙立宁,蔡鹤皋;新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制[J];辽宁工程技术大学学报;2004年04期

3 陈庆伟;郭健;王小华;胡维礼;;基于状态反馈控制的柔性臂系统振动抑制[J];兵工学报;2006年01期

4 张铁民,李成元;带有应变反馈的柔性机械臂振动控制[J];机械科学与技术;2001年03期

5 王洪福,曲东升,孙立宁,祝宇虹;两自由度柔性臂压电陶瓷抑振方案优化设计[J];压电与声光;2003年02期

6 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前5条

1 戴学丰;王艳春;;柔性臂自组织滑模控制及其稳定性[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年

2 石静苑;黄远灿;;机器人柔性臂的有限元方法建模[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年

3 程鹏;曾攀;;大幅旋转的柔性臂振动的复合单元法分析[A];第九届全国结构工程学术会议论文集第Ⅲ卷[C];2000年

4 张宪滨;邹建奇;郎英彤;钱坤;;单柔性臂滑模控制与ACLD结构控制抑振比较研究[A];第20届全国结构工程学术会议论文集（第Ⅰ册）[C];2011年

5 冯德兴;张维韬;;柔性臂的最优控制[A];1991年控制理论及其应用年会论文集（下）[C];1991年

中国博士学位论文全文数据库 前2条

1 曹小涛;基于分布参数模型的柔性臂系统控制方法研究[D];吉林大学;2008年

2 罗冰;起重机柔性臂架系统动力学建模与分析方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 刘其超;柔性臂系统主动控制研究[D];南京理工大学;2008年

2 李景征;组合柔性臂的建模及运动控制[D];南京理工大学;2011年

3 何悦海;压电柔性臂动力学模型修正及优化配置[D];华东交通大学;2012年

4 盖玉龙;柔性臂实验系统设计与研究[D];东北大学;2009年

5 韩猛;柔性臂的动力学及其轨迹控制[D];兰州理工大学;2008年

6 王辉;压电柔性臂冲击振动的瞬态响应及其抑制研究[D];华东交通大学;2013年

7 王斌;气动驱动柔性臂模糊自适应振动控制研究[D];华南理工大学;2012年

8 邓夏;大负载柔性臂的低频振动控制与实验研究[D];北京邮电大学;2013年

9 赵志立;气动驱动系统辨识自适应控制柔性臂振动[D];华南理工大学;2014年

10 柳硕;输入整形技术对柔性臂结构振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

，

本文编号：1294703