低油污染敏感度的新型机器人液压驱动技术

发布时间：2018-02-15 12:54

  本文关键词： 低油污染敏感度 机器人 液压驱动 一体化结构伺服油缸 三级双叶片摆动缸　出处：《机械设计与研究》2017年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：在许多场合中,机器人需要大负载和高功率密度驱动能力,液压驱动无疑是较好的驱动方式,然而传统液压系统复杂,限制了其在机器人驱动上的应用。提出了一种基于低油污染敏感度的新型机器人液压驱动技术,通过大幅度提升液压伺服元件的抗污染能力简化液压系统,介绍了应用液压元件浮动结构设计方法研制的一体化结构伺服油缸和三级双叶片伺服摆动缸在"高性能四足仿生机器人"和"新型液压驱动机械臂"项目中的应用,给出了一体化结构伺服油缸的性能测试结果。
[Abstract]:In many cases, the robot needs large load and high power density to drive, hydraulic drive is undoubtedly a better way to drive, but the traditional hydraulic system is complex, This paper presents a new robot hydraulic drive technology based on low oil pollution sensitivity, which simplifies the hydraulic system by greatly enhancing the anti-pollution ability of the hydraulic servo components. This paper introduces the application of the integrated structure servo oil cylinder and the three-stage double-vane servo swinging cylinder developed by the floating structure design method of hydraulic components in the items of "high performance quadruped bionic robot" and "new type hydraulic driving manipulator". The performance test results of the integrated servo cylinder are given.
【作者单位】： 上海宇航系统工程研究所;机械系统与震动国家重点实验室上海交通大学机械工程学院;
【基金】：上海市科委资助项目(13DZ1108300)
【分类号】：TH137.51;TP242

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本文编号：1513309