Stewart平台位置反解研究

发布时间：2018-03-13 14:07

本文选题：Stewart平台　切入点：建模与仿真　出处：《液压与气动》2017年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：Stewart机构运动比较复杂,仅仅通过数学模型的方法,无法充分直观的分析机构在不同位姿下各条液压缸长度的变化情况。据此,提出了基于Simulink环境下对Stewart平台进行位置反解的建模与仿真方法。在通过建立Stewart平台位置反解数学模型的基础上,分析了Simulink中各模块的使用及参数设置方法,对位置反解的数学模型进行了建模,并对Stewart机构6个单自由度的液压缸运动进行了仿真。结果表明,通过仿真曲线直观地了解了六自由度摇摆台位姿变化时,6条液压缸杆长变化规律。
[Abstract]:The movement of Stewart mechanism is complex, and the change of the length of each hydraulic cylinder under different positions and poses can not be fully analyzed directly by the method of mathematical model. The modeling and simulation method of position inverse solution for Stewart platform based on Simulink is put forward. On the basis of establishing the mathematical model of position inverse solution of Stewart platform, the usage and parameter setting method of each module in Simulink are analyzed. The mathematical model of the position inverse solution is modeled, and the motion of the hydraulic cylinder with six degrees of freedom of the Stewart mechanism is simulated. The results show that, According to the simulation curve, the variation law of the length of six hydraulic cylinder rods when the position and attitude of six degrees of freedom rocking table is changed is intuitively understood.
【作者单位】：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司;燕山大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51675461,11673040,51405424)
【分类号】：TH137

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