二自由度冗余振动台位姿控制策略研究

发布时间：2018-03-17 11:13

  本文选题：电液振动台　切入点：冗余驱动　出处：《液压与气动》2017年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：对传统矩阵控制策略研究发现大位姿条件下控制精度不足,为提高二自由度冗余振动台在大位姿条件下的控制精度,提出基于运动学分析构建振动台位姿控制系统,利用运动学正解及雅各比矩阵进行液压缸信号与自由度信号间的变换。基于ADAMS平台建立冗余振动台模型,分析在大角度运动时,位姿控制方法与传统矩阵控制方法的偏差。实验研究证明,基于运动学分析的控制策略可以提高大位姿情况下振动台的控制精度。
[Abstract]:In order to improve the control accuracy of the two degree of freedom redundant vibration table under the condition of large position and pose, the kinematics analysis is used to construct the vibration table position and attitude control system. In order to improve the control accuracy of the two degree of freedom redundant vibration table under the condition of large position and pose, the traditional matrix control strategy is found to be insufficient. The kinematics forward solution and Yakubi matrix are used to transform the signal between the hydraulic cylinder signal and the degree of freedom signal. Based on the ADAMS platform, the redundant shaking table model is established, and the motion at large angle is analyzed. The experimental results show that the control strategy based on kinematics analysis can improve the control accuracy of the shaking table under the condition of large posture.
【作者单位】： 大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51105047) 中央高校基本科研业务费专项基金(3132016070)
【分类号】：TB534.2

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本文编号：1624488