完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进

发布时间：2018-06-25 17:53

  本文选题：力感主手 + 重力平衡　； 参考：《机械科学与技术》2017年02期

【摘要】：力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最大移出距离。在力感主手处于完全重力平衡的条件下,根据人机工程学提出手腕结构的改进方案,降低手腕质量,并提高了手腕结构的刚度,使主手末端的惯性力降低了57%,显著提升了主手的动态性能。
[Abstract]:The wrist of the main hand has great influence on the dynamic performance of the main hand. In order to improve the dynamic performance of the master hand, the structure of the main hand was improved by removing the holding point from the wrist center on the basis of the universal force sense main hand. Determine the maximum displacement distance from which the extra torque caused by the non-coincidence of the pinch point with the wrist center does not interfere with the human force sense. Under the condition that the main hand of force sense is in full gravity balance, according to the ergonomics, the improved scheme of wrist structure is put forward, which reduces the quality of wrist and improves the rigidity of wrist structure. The inertial force at the end of the main hand is reduced by 57 and the dynamic performance of the master hand is improved significantly.
【作者单位】： 天津大学机械工程学院;
【分类号】：TB18

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本文编号：2066973