回转式全自动套袋机器人的研制

发布时间：2019-07-10 20:01

【摘要】：全自动套袋机器人具有高自动化、高可靠性、高稳定性和高生产效率等特点，在自动包装行业中得到了广泛的应用。然而在我国技术含量高的高端自动化包装设备大多依赖国外进口，其严重制约了我国自动包装行业的发展。本课题在江苏省科技支撑计划(工业)项目的资助下，开展了对回转式全自动套袋机器人的关键技术研究。为提升我国包装行业的自动化水平进行了有益探索，攻克并突破了高粉尘生产环境下套袋机器人的一些关键技术。成功研制了具有供袋，取袋、张袋、套袋功能的套袋机器人，打破了国外对该技术的垄断。 首先，对国内外全自动套袋机器人发展状况进行了充分调研。根据项目要求，，分析回转式全自动套袋机器人的功能需求，确定设计方案，包括各机构的构型和驱动方式选择。借助Solidworks软件，详细设计各子系统并进行虚拟装配。 在机械结构设计的基础上，结合流体力学理论知识对气动系统进行分析计算，完成了包括气缸、吸盘和气源在内的整个气动系统设计。此外，运用ANSYS软件对套袋机械臂进行模态分析，关键零部件进行静力学载荷校核分析。根据分析结果，对其强度和刚度做出校验和评价。 最后，利用矢量法建立套袋系统的运动学模型，并通过Matlab软件进行数值仿真，比较试验结果和仿真结果验证所建立运动学模型的正确性与可行性，为运动控制系统的设计提供了理论依据。规划了控制系统的软硬件框架，完成了包括各子系统控制流程、工作异常和故障处理的整个控制系统设计。
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图片说明： 图 1.1 传统人工包装车间Fig 1.1 Traditional manual packing plant袋机器人概述发展具有悠久的历史，早期机器人主要应用于军事和
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图片说明： 图 1.2 回转式套袋机器人和桥式套袋机器人的示意图Fig 1.2 Rotary packing robot and Bridge packing robot1.3 全自动套袋机器人国内外研究现状随着工业机器人的发展和普及，全自动套袋机器人逐渐从实验室走向生产车
【学位授予单位】：合肥工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TB486;TP242

【参考文献】

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本文编号：2512853