一种信标水声定位的改进扩展卡尔曼滤波算法

发布时间：2021-05-09 06:19

　　水声测距误差通常偏离高斯分布,纯距离扩展卡尔曼滤波（Extended20Kalman20Filter,20EKF）定位跟踪算法误差较大。在将测距噪声分为高斯分量和非高斯缓变分量的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波EKF算法（Improved20Extended20Kalman20Filter,20IEKF）和初值选取方法。利用仿真实验和湖试对IEKF算法进行了验证,结果表明IEKF算法能够对测距偏差进行跟踪补偿,定位精度明显优于常规EKF算法。 

【文章来源】：声学技术. 2020,39(06)北大核心CSCD

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0引言
1 基于缓变测距偏差的改进EKF
    1.1 基于缓变测距偏差的改进EKF(IEKF)算法
    1.2 改进EKF滤波的初值确定方法
2 仿真实验与湖试结果分析
    2.1 仿真结果与分析
    2.2 湖试结果与分析
3 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]有色噪声下的目标跟踪卡尔曼滤波新算法[J]. 林旭,刘俊钊.  中国惯性技术学报. 2018(06)
[2]乘性噪声背景下基于非线性渐消滤波的单信标测距定位算法[J]. 朱子尧,韩树平,郭正东,刘建波.  电子与信息学报. 2019(01)
[3]有色量测噪声下的HCKF及其应用[J]. 郑晓飞,郭创,秦康,姚斌.  计算机工程与应用. 2017(14)
[4]初值偏差对线性系统状态向量Kalman滤波的影响[J]. 洪腾腾,胡绍林.  自动化学报. 2017(05)
[5]系数矩阵正定的单信标测距定位算法[J]. 曹俊,郑翠娥,孙大军,张殿伦.  电子与信息学报. 2017(04)
[6]水下载体的声学定位系统测距误差分析[J]. 曹俊,郑翠娥,孙大军,张殿伦.  南京大学学报(自然科学). 2016(05)
[7]水下运载体航位推算系统初始位置确定方法[J]. 张延顺,郭雅静,黄小娟,李春雨,汪湛清.  北京航空航天大学学报. 2015(12)
[8]基于单信标测距的水下导航系统可观测性分析[J]. 刘明雍,李闻白,刘富樯,沈超.  西北工业大学学报. 2011(01)

博士论文
[1]复杂因素影响下的定位跟踪问题研究[D]. 史秀纺.浙江大学 2016



本文编号：3176791