基于推力矢量控制的液压负载模拟器建模研究

发布时间：2024-04-15 01:15

　　传统的液压模拟器不能完全模拟真实负载,因此建立一个可以模拟弹性载荷的机械摆锤液压负载模拟器。通过MATLAB软件对活塞连杆速度和摆锤旋转角度进行仿真验证。结果表明:在无干扰状态下,活塞速度和摆锤旋转角度与期望值差别较小、跟踪效果较好;在有干扰状态下,活塞速度和摆锤旋转角度在开始阶段跟踪误差较大,但是很快做出自适应调整,能满足期望值的要求。采用摆锤式负载模拟器能够模拟喷嘴在实际活塞连杆运动的速度变化。

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【部分图文】：

图1液压柔性喷嘴简图

液压柔性喷嘴的结构简图如图1所示。从机械角度来看相对简单,也是廉价的结构件,但液压缸负载的数学建模非常复杂。柔性接头的特点是具有较高的延时性,其温度随时间而变化。液压柔性喷嘴工作过程如下:电动机带动泵旋转,油箱里的油通过单向阀流入三位四通控制阀,多余的油通过溢流阀流回油箱;通过三....

图2摆锤式负载模拟器示意图

机械摆锤模拟器示意图如图2,机械摆锤是柔性喷管的一种硬件模型。模拟器喷嘴由弹簧支撑的摆锤表示。FHC为气缸作用在喷嘴上的力,FHCX和FHCY分别对应力水平、垂直方向的投影。通过集中质量m模拟喷嘴的惯性特性。在这个模型中,通过改变质量或改变距离lC可以很容易地改变惯性载荷分量。通....

图3摆锤式负载模拟器键合图

摆锤式负载模拟器键合图如图3所示。摆锤式负载模拟器键合图中关系式如下所示:

图3活塞连杆运动速度仿真结果(理想状态下)

为了验证摆锤式负载液压活塞连杆速度和摆锤式负载模拟器角度变化效果,采用MATLAB软件对其进行仿真。理想状态下,活塞连杆速度变化仿真结果如图3所示,摆锤式负载模拟器角度变化仿真结果如图4所示。在干扰状态下,活塞连杆速度变化仿真结果如图5所示,摆锤式负载模拟器角度变化仿真结果如图6....

本文编号：3955510