仿生步行足沙地力学特性研究

发布时间：2017-06-25 17:19

  本文关键词：仿生步行足沙地力学特性研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：基于螃蟹对滩涂、沙地、湿地等有很强的运动适应性,参照中华绒螯蟹步行足指节的结构,设计了4种仿生步行足:圆锥、圆锥沟纹、棱锥和圆柱沟纹步行足,并与圆柱足对照。通过土槽试验,考察在多种试验条件下,不同步行足对入土力、支承力、推进力和出土力的影响,并采用正交试验分析影响推进力的主要因素。与圆柱足的对比试验结果表明:仿生足有良好的沙地力学特性,锥形仿生足入土力减小64.71%~95.43%;圆柱沟纹仿生足使支承力增加9.48%~24.31%,推进力提高3.84%;仿生足出土力降低13.26%~89.83%,有效减少能耗。研究成果为松软路面步行机构触土部件的设计与优化提供了基础依据。
【作者单位】： 吉林大学工程仿生教育部重点实验室;
【关键词】： 中华绒螯蟹 步行足 仿生 力学特性 沙地
【基金】：国家自然科学基金项目(51375199)
【分类号】：TB17
【正文快照】： 引言松软地面的通过性始终是农业地面机械和移动机器人研究着力解决的问题[1-4]。腿式行走能够实现离散点触式前进,适用于崎岖不平或土质松软的路面。其中,多足步行机构具有较高的稳定性,不易倾翻,被广泛研制[5-6]。目前腿式步行机构常见的足部类型有:平足,这种足接地面积大,

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本文编号：482968