一种改进的智能物流车模糊路径规划算法

发布时间：2020-12-10 06:39

　　将传统模糊路径规划算法引用到智能物流车的路径规划中,并在此基础上提出了一种改进的模糊路径规划算法。结合栅格法和自由空间法建立,利用极坐标将自由二维空间模型栅格化,建立路径规划的二维环境模型,在此模型下将模糊算法应用到智能物流车路径规划算法中,仿真结果验证了该算法的有效性,但由于路径规划过程中将车辆简化成质点导致所规划的路径可靠性不高、实用性不强。为了解决这一问题,提出了一种虚拟扩大障碍物外形尺寸的方法对障碍物进行处理,仿真结果表明该方法可以有效提高规划路径的实用性和安全性。 

【文章来源】：装备制造技术. 2020年03期 第30-33页

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

局部方法图

仿真结果图

障碍物在极坐标上的映射

【参考文献】：
期刊论文
[1]改进RRT*的室内机器人路径规划算法[J]. 杨也,倪建军,陈一楠,陈颜.  计算机测量与控制. 2020(01)
[2]融合蚁群-A*算法的移动机器人路径规划[J]. 马军,宋栓军,韩军政,熊继淙,张周强,阎文利.  西安工程大学学报. 2020(01)
[3]基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划[J]. 王雷,石鑫.  南京理工大学学报. 2019(06)
[4]移动机器人全覆盖路径规划算法研究[J]. 刘晶,姚维,章玮.  工业控制计算机. 2019(12)
[5]改进粒子群算法的移动机器人平滑路径规划[J]. 陈嘉林,魏国亮,田昕.  小型微型计算机系统. 2019(12)
[6]改进A~*的高层建筑逃生路径规划算法研究[J]. 靳海亮,王赢乐,袁鸣,陈梦龙.  测绘通报. 2019(11)
[7]基于改进A~*算法与天牛须搜索算法的农业机器人路径规划方法[J]. 赵辉,郝梦雅,王红君,岳有军.  科学技术与工程. 2019(31)
[8]基于改进人工势场-模糊算法的路径规划算法研究[J]. 汪四新,谭功全,罗玉丰,樊石.  四川理工学院学报(自然科学版). 2019(05)
[9]基于A~*算法和人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 王洪斌,郝策,张平,张明泉,尹鹏衡,张永顺.  中国机械工程. 2019(20)
[10]改进的RRT路径规划算法[J]. 刘恩海,高文斌,孔瑞平,刘贝野,董瑶,陈媛媛.  计算机工程与设计. 2019(08)



本文编号：2908250