基于激光雷达的室内AGV实时定位建图方法研究

发布时间：2024-03-01 02:34

　　随着电商和零售业的快速发展,以及工厂生产过程中对自动化水平要求的不断提升,在物品搬运和装配环节对自动引导小车(Automated guided vehicle,AGV)的需求与日俱增。目前大多数成熟的AGV产品的技术手段依赖人工路标,例如:磁钉,磁带,二维码等,但是这些传统的定位导航方法已经无法满足工作环境的快速变换以及工作任务的复杂程度。基于激光雷达自主定位导航的AGV是现在最主流的发展方向,通过使用激光雷达生成环境地图,实现AGV自主规划行动方案,具有高柔性,高适配性的特点。其中,同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)更是其中很重要的一环。本文以室内应用为背景,结合自主搭建的平台,对基于激光雷达的AGV的SLAM方法进行研究。本文的主要工作如下:1.介绍了实验平台的软硬件系统与传感器模型。硬件组成包括控制板,驱动器,编码器,激光雷达等部分,软件系统使用了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的框架,该框架资源丰富,开放性强,使得试验平台具有很好的扩展性与通用性。传感器模型介绍了里程计...

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1四款AGV产品

图1.1四款AGV产品内外研究现状与建图(SLAM)[16]问题的主要任务是：移动机器人在未知的环境置，在其运行过程中确定自身位置，同时增量地构建该环境的一解决方案一直被视为移动机器人领域的圣杯，因为它将提供相关运行。M问题的起源发生在1986年在加州旧金山举行的电....

图1.2SLAM算法分类

中北大学学位论文基于图优化框架的建图方法可以实现平滑建图。这种方法首先是由LuandMilios[29]出，由于这种方法每一次都会将当前状态与之前所有状态一起处理，计算成本过高，时性很差，当时并未受到广泛关注。之后研究人员根据矩阵的稀疏性简化了计算过程，llaert[30]第....

图1.3栅格地图

中北大学学位论文GV的运动路线，实现实时避障，自主规划路动态障碍物进行处理。但是，由于环境分辨复杂度的提升。尤其是对于超大型场景，如果但是对于一般室内环境来说，栅格地图是最

图1.4特征地图

对于一般室内环境来说，栅格地图图1.3栅格地图人员提出了使用特征构建环境地图特征点，线与面的信息组合成一幅的识别。但是无法精确描述环境时几何特征不利于数据的关联，现很好才能构建具有一致性的全有不同的结果。

本文编号：3915305