建筑机器人标定及运动特性研究

发布时间：2024-10-03 05:21

　　目前我国建筑产业发展水平不断提高,建筑施工主要依靠工人完成,施工过程存在环境复杂,自然气候可变性因素多等问题,工人安全事故频发,施工效率缓慢。针对这一现象,本文开展了专门应用于建筑环境的建筑机器人相关研究,对提高施工效率和质量,降低安全事故率,提高我国建筑产业智能化有着实际意义。在机器人的研究中,机器人标定是提高机器人控制精度的关键技术之一,测量手段是制约其发展的重要因素。机器人运动学标定是研究机器人控制问题前提,也是提高机器人控制精度的重要因素。建筑机器人的运动特性包括但不限于正逆运动学和轨迹规划两个内容,通过对运动特性的研究可确定机器人的工作性能和运动空间,是机器人控制的重要研究内容。本文的主要工作如下:首先,对建筑机器人国内外研究现状进行了广泛研究,通过对机器人性能研究的了解确定了本文的研究内容。之后分析了机器人运动学标定的相关理论,对建筑机器人进行了运动学建模,并计算了正逆运动学解和雅可比矩阵,为后文标定和轨迹规划提供基础。其次,在对机器人标定的研究中,本文分析了传统建模方法的不足,建立了封闭运动链,在此基础上建立了双机D-H模型,并基于此模型将零力控制引入机器人运动学标定过程。...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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本文编号：4006802