基于改进圆检测算法的桥吊负载空间定位

发布时间：2021-07-12 22:06

　　针对传统桥吊的接触式摆角检测仪检测精确低、存在死区等缺点,且目前桥吊视觉检测方法的标识物过于繁琐且对旋转倾斜较为敏感的问题,提出了一种视觉目标检测算法来实时获取桥吊负载的空间位置。在桥吊负载上加球形标识物,通过获取球形标识物的信息来获得摆角与绳长信息。在设计出的搜索框中用改进的圆检测算法识别出球心位置与半径,之后通过空间几何方法来获取实时的摆角与绳长。利用桥吊视觉实验装置将提出的视觉检测技术与增量式编码器获取的结果进行对比分析,结果表明:视觉检测方法精确地获取摆角,为桥式吊车防摇控制系统提供更为精确的数据。 

【文章来源】：传感器与微系统. 2020,39(12)CSCD

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

桥吊负载位置检测系统结构

图2中，(x,y)为像平面上圆心，(xc,yc,zc)为负载球心实际坐标，相机坐标系中光心平面到像平面距离为f，负载平面距离光心的平面为zc。根据小孔成像原理，zc坐标由实际小球的半径与图像中小球半径的比率得出。负载标识物的球心在摄像机坐标系中的坐标为式中pix为摄像机每个像素的实际尺寸，R为球形标识物的实际半径，r为球形标识物在像平面中的半径。

摆角分解

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3280745