复合剪叉式机械臂的结构设计与分析

发布时间：2017-10-15 12:42

  本文关键词：复合剪叉式机械臂的结构设计与分析

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【摘要】：设计的复合剪叉式机械臂是基于可展开机构运动原理完成的新型机械臂,相对于关节式机械臂,省去了关节结合处的电机及减速器,减少了机械臂运动过程中的惯性力。同时其本身具有运动单元模块化、适用性强、稳定性高等特点。为了使复合剪叉式机械臂获得合理的结构参数,利用虚功原理,对复合剪叉式机械臂进行力学建模、计算与分析,并对剪叉臂极限工作状态下的受力情况进行了有限元仿真分析,结果表明剪叉臂的受力变形特性满足工作要求。
【作者单位】： 广州中国科学院先进技术研究所;武汉理工大学机电工程学院;
【关键词】： 复合剪叉式结构 机械臂 力学分析
【基金】：广州市产学研协同创新重大专项对外科技合作项目(编号:2014J4500029)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 目前中高端多关节机器人在国内机器人领域占有较大的份额,但其主要市场仍被外资企业的产品所占据。由于用在机械手关节部位的减速机等一系列核心技术不够成熟,对我国机器人行业的发展有较为严重的制约[1]。本文在综合传统的关节式机器人以及剪叉式可展机构特点的基础上,提出一

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本文编号：1037198