3-CPR并联机构的设计与工作空间优化

发布时间：2017-10-16 01:22

  本文关键词：3-CPR并联机构的设计与工作空间优化

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【摘要】：提出一种可以实现三维平动的新型正交三自由度并联机构3-CPR。用ADAMS建立虚拟样机对该机构进行运动学仿真实验,表明该机构具有良好的运动学性能。采用搜索法求解机构工作空间,用遗传优化算法对机构工作空间体积进行优化,得到工作空间体积取最大值时机构的尺寸参数。3-CPR并联机构用移动副作为驱动副,具有结构简单、刚度大、输出力大等优势。工作空间的优化结果对该机构在实际应用中具有重要的参考价值。
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【关键词】： 并联机构 工作空间 参数优化 遗传算法
【基金】：国家自然科学基金(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言并联机器人由于在刚度、承载、结构、精度等方面优于串联机构而获得越来越广泛的应用[1]。近年来,新型并联机构的研发己成为国际机构学界的研究热点。正交三自由度并联机构作为并联机构的一种特殊构型,它由固定平台、运动平台和3个支链组成,其中3条支链两两正交。正交三

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本文编号：1039823