改进型Delta并联机构的弹性变形分析与仿真

发布时间：2017-10-18 04:34

  本文关键词：改进型Delta并联机构的弹性变形分析与仿真

  更多相关文章： 改进型Delta并联机构 刚度 弹性变形 仿真

【摘要】：利用机构外载荷作用下势能Hessian矩阵定义改进型Delta并联机构的刚度,并建立考虑机构形位变化和外载荷作用下各构件弹性变形的机构刚度映射模型,进而利用该模型得到不同运动位姿和不同外载荷下,机构末端的弹性变形。同时,结合ADAMS软件的ADAMS/flex模块产生柔性体,通过替换原有的刚性体为柔性体,建立改进型Delta并联机构刚柔混合体虚拟样机,借助虚构件实现添加驱动和各个构件之间的运动副,最后仿真出不同位置和外载荷条件下机构的弹性变形,从而实现相互验证上述理论计算和仿真的正确性。
【作者单位】： 辽宁科技大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;
【关键词】： 改进型Delta并联机构 刚度 弹性变形 仿真
【基金】：辽宁省高校创新团队支持计划项目资助(LT2015014) 辽宁科技大学优秀人才培养项目资助(2015RC12)
【分类号】：TH122
【正文快照】： 0前言Delta型并联机构是瑞士的R CLACEL[1]最早提出的,它是目前在工业上应用最成功的工业并联机器人,在1995年L W TSAI[2-3]通过将该机构中运动精度较低的球铰替换成转动副,从而发明了具有3个平动自由度的改进型Delta并联机构。该类并联机构通常承载能力比较大,具有较高的刚度

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 吕帮俊;彭利坤;熊先锋;;考虑构件弹性的电动Stewart并联机构刚度建模与仿真[J];振动与冲击;2013年12期

2 徐东涛;孙志礼;于晓光;;考虑杆件弹性变形的改进型Delta并联机构刚度特性分析[J];农业机械学报;2013年05期

3 徐东涛;孙志礼;;改进型Delta并联机构连续刚度映射[J];东北大学学报(自然科学版);2012年10期

4 赵铁石;赵延治;边辉;李娜;;空间并联机构连续刚度非线性映射[J];机械工程学报;2008年08期

5 李树军;Clement Gosselin;;3-RRR平面并联机构的刚度特性分析[J];东北大学学报(自然科学版);2007年01期

6 李嘉，陈恳，董怡，张伯鹏;并联柔性铰机器人的静刚度研究[J];清华大学学报(自然科学版);1999年08期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 谢克峰;张合;刘善增;李豪杰;;海上柔性并联平台空间动力学建模与分析[J];兵工学报;2017年03期

2 徐东涛;孙志礼;;改进型Delta并联机构的弹性变形分析与仿真[J];机床与液压;2017年03期

3 金国光;吴文娟;畅博彦;桑宏强;;3PUS-S(P)变胞并联机构力传递性能研究[J];机械科学与技术;2016年12期

4 朱春霞;刘威;赵志宇;;3-TPT并联机构静刚度特性分析与仿真[J];机械设计与制造;2016年07期

5 李瑞琴;王英;王明亚;赵耀虹;宋杰;;混合驱动机构研究进展与发展趋势[J];机械工程学报;2016年13期

6 孙治博;刘晋浩;于春战;;一种六维加速度传感器的测量属性分析[J];仪器仪表学报;2016年02期

7 武振华;;3-RPR并联机构的刚度特性分析[J];信息化建设;2016年01期

8 王唱;赵铁石;赵延治;耿明超;李二伟;;基于QR分解的少自由度并联机构运动学及刚度分析[J];机械工程学报;2015年23期

9 关春婉;宫金良;张彦斐;;一种2-PPr平面并联机构的静刚度分析[J];组合机床与自动化加工技术;2015年09期

10 朱大昌;安梓铭;李雅琼;孔维荣;;整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化设计[J];机械科学与技术;2015年07期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 吕帮俊;朱石坚;彭利坤;邢继峰;;Stewart机构刚度映射建模与仿真[J];振动与冲击;2011年04期

2 赵铁石;赵延治;边辉;李娜;;空间并联机构连续刚度非线性映射[J];机械工程学报;2008年08期

3 赵延治;张洁;赵铁石;;弹性铰平面并联三自由度机器人连续刚度映射研究[J];燕山大学学报;2008年04期

4 李树军;Clement Gosselin;;3-RRR平面并联机构的刚度特性分析[J];东北大学学报(自然科学版);2007年01期

5 杨启志;郭宗和;马履中;尹小琴;王俊英;;三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析[J];农业机械学报;2006年11期

6 张华,李育文,王立平,唐晓强;龙门式混联机床的静刚度分析[J];清华大学学报(自然科学版);2004年02期

7 于靖军,毕树生,宗光华,于宝;3自由度柔性微机器人的静刚度分析[J];机械工程学报;2002年04期

8 邢继峰,曾晓华,黄华斌;4种形式的六自由度运动平台及其运动性能比较[J];海军工程大学学报;2002年01期

9 李嘉，，陈恳，董怡，张伯鹏;并联柔性铰机器人的静刚度研究[J];清华大学学报(自然科学版);1999年08期

10 安辉，孙立宁，张涛，蔡鹤皋;六自由度并联超精密微驱动器[J];仪器仪表学报;1996年S1期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 黄立群;钢球测量时的弹性变形[J];轴承;1994年12期

2 杨晓峰;刚架安定分析中基本弹性变形的直接生成[J];上海交通大学学报;1994年05期

3 房军,高学仕,赵怀文,王丽华;非均匀外压作用下套管的弹性变形分析[J];管道技术与设备;1994年03期

4 伍惠;;应用材料的弹性变形理论加工麦道项目零件[J];航空工艺技术;1997年05期

5 潘树林，林　，束鹏程;网状阀运动元件弹性变形分析[J];流体机械;1996年05期

6 葛研军,卢碧红,王启义;车削加工工件弹性变形新算法[J];机械设计与制造;2000年05期

7 王文中,王慧,胡元中;润滑接触中弹性变形的快速数值计算[J];摩擦学学报;2002年05期

8 汤安民;王忠民;李智慧;;金属材料弹塑性加、卸载时弹性变形大小与分布[J];西安理工大学学报;2013年02期

9 李湘生,纪胜如,陈慧敏,汪宏斌,钱应平;薄板在V型模中弯曲的弹性变形和弹塑性变形分析[J];湖北工学院学报;1996年03期

10 安红萍;刘建生;武建国;;模具弹性变形与工件成形耦合的实验及数值模拟[J];太原科技大学学报;2006年02期

中国重要会议论文全文数据库 前5条

1 熊红彦;陈健涛;;有限弹性变形模型实验的相似问题[A];第十届全国结构工程学术会议论文集第Ⅱ卷[C];2001年

2 张其林;杨晖柱;罗晓群;川口健一;;杆索体系大运动和弹性变形混合问题的有限单元解[A];第十届空间结构学术会议论文集[C];2002年

3 李勇峰;南余荣;赵华高;孟娜;;辊系弹性变形的研究及分析[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年

4 翁曼庆;;考虑弹性变形的不同综合曲率下的滑动副油膜计算[A];摩擦学第四届全国学术交流会论文集（第一册）[C];1987年

5 鲍麟;童秉纲;;模型昆虫翼拍动运动中被动弹性变形及其气动力响应[A];第十届全国分离流、旋涡和流动控制会议论文集[C];2004年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 宋超;基于物理的弹性变形模拟技术研究[D];浙江大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库 前4条

1 刘涛;钛合金零件数控加工弹性变形预测及补偿研究[D];哈尔滨理工大学;2016年

2 李保良;船舶快速搭载中控制分段弹性变形的研究与应用[D];江苏科技大学;2014年

3 于磊;考虑模具弹性变形的先进高强钢冲压回弹控制与结构拓扑优化[D];上海交通大学;2012年

4 袁晨晨;同步辐射高能X射线研究Fe_3Al单晶的伪弹性现象[D];东北大学;2009年

本文编号：1052976