基于结构降耦的一类低耦合度新型3T1R并联机构的拓扑设计

发布时间：2017-11-02 02:01

  本文关键词：基于结构降耦的一类低耦合度新型3T1R并联机构的拓扑设计

  更多相关文章： 结构降耦 拓扑结构优化 方位特征 运动学正解 耦合度

【摘要】：四自由度的可实现SCARA型(三平移一转动)输出运动的并联机构,与三自由度的Delta机构相比,因其本身的拓扑结构复杂,导致运动学正解以及动力学计算复杂,从而使其新机型的研究和开发应用相对困难;而降低这些机构的耦合度(简称结构降耦)可直接降低机构运动学、动力学求解的难度。根据笔者提出的机构结构降耦方法,对笔者最近提出的一类5个耦合度值κ为2且具有较好实用价值的SCARA型新型并联机构进行了结构降耦优化,得到了耦合度较低(降为κ=1)但自由度和动平台输出运动类型均保持不变的10个SCARA新机型,而这10个低耦合度(κ=1)机构的运动学正解及动力学正反解,可用一维搜索法方便求得数值解,或从易导出的1个一元高次代数方程求得封闭解,为其进一步构型拓扑优化、设计及应用研究奠定了基础。
【作者单位】： 常州大学现代机构学研究中心;
【关键词】： 结构降耦 拓扑结构优化 方位特征 运动学正解 耦合度
【基金】：江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043) 国家自然科学基金资助项目(51375062,51475050)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言SCARA(selective compliance assembly ro-bot arm)串联机械手由日本山梨大学牧野洋教授于1978年发明,它包括X、Y、Z!方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度(三平移一转动,3T1R),由于其Z轴具有良好的刚度,故特别适合装配工作,已广泛地用于电子产品、汽车、药品及食品等领

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 谢开贵;胡博;欧阳稳;万勇建;陈民铀;;基于灰色关联的应力盘驱动力耦合度分析[J];重庆大学学报;2010年06期

，

本文编号：1129462