九轴全地面起重机模糊PID电液控制转向系统分析

发布时间：2017-11-04 09:21

  本文关键词：九轴全地面起重机模糊PID电液控制转向系统分析

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【摘要】：全地面起重机作为大型工程项目不可或缺的工程专用车辆,市场需求日渐增加。目前,国内对千吨级起重机的研究还在摸索之中。其中,转向方式从纯机械式逐渐发展为电控液压助力式;转向系统操纵稳定性的试验测试条件相对落后,因此,开展多轴车辆转向技术的深入探究,对我国千吨级起重机向大型化和智能化发展具有重要意义。课题来源于山西省特色重点学科项目“千吨级全地面起重机底盘关键技术”。九轴全地面起重机转向系统常采用“前五轴机械式,后四轴电液转向”的方式,本文重点对后四轴的电液转向系统进行了研究。首先,建立了九轴全地面起重机的二自由度模型,在此基础上对其转向系统进行动态特性分析,得到前进速度、侧偏刚度与各轴到转向中心距离的关系,以及转角比与速度的关系。其次,对零质心侧偏角控制策略进行推导计算,建立了九轴全地面起重机后四轴的电液转向执行机构的数学模型,对后四轴转向系统的动态特性进行仿真分析。最后,基于模糊PID控制理论,通过对模糊PID控制器参数整定、变量确定、控制规则,设计了九轴全地面起重机后四轴的模糊PID控制转向系统。仿真发现,该系统能够实现车辆在低速转向时灵活、高速转向时稳定的良好特性,为车辆转向系统的研发提供了一定的基础。
【学位授予单位】：太原科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TH213

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本文编号：1138800