环形智能填装机构的节律控制

发布时间：2017-11-05 13:01

  本文关键词：环形智能填装机构的节律控制

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【摘要】：随着科学技术飞速的发展,各领域技术交叉融合,仓库存储技术正逐渐由机械式的自动化控制阶段转向智能控制自动化仓库存储阶段。本课题组参考供弹系统中的部分理论,设计出一套能够智能工作并且储物密度更高的环形智能填装供货系统。该环形智能填装机构是一种集存储、出货、控制于一体的智能供货系统。本文研究了环形智能填装机构用双电机进行节律控制的控制技术。本文对环形智能填装机构进行了控制模型的简化,分析了环形填装机构进给交接、换链交接和传输时的工作流程,并且按照环形填装机构的工作原理设计出一套节律控制验证机构。在验证机构X轴和Z轴方向上的机械执行机构上分别设计了两套互相独立的交流伺服控制系统,设计了TI 2000系列的DSP芯片TMS320F2812控制的伺服驱动器以及基于STM32F103VBT6的交流伺服控制驱动器；建立起DSP和STM32控制系统之间的CAN总线通信；采用磁场定向控制(FOC)加上空间矢量脉宽调制(SVPWM)算法思想设计了速度、电流双闭环的交流伺服控制软件,并制定了双电机交叉耦合节律控制策略。为了验证了环形智能填装机构节律控制的控制效果,在节律控制验证机构上设计并进行了实验,实验结果表明：环形填装机构用双伺服电机控制进行交接节律控制是可行的,双电机节律控制效果在系统速度较低的时候比较理想。本研究对环形智能填装机构进一步的控制设计具有参考意义。
【学位授予单位】：南京理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TH692.3;TP273

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本文编号：1144260