5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间

发布时间：2017-11-07 04:33

  本文关键词：5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间

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【摘要】：目的研究5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下的工作空间,对与5R平面机构类似的机构工作空间分析、路径规划等问题提供理论支持。方法对约束方程求导,得到运动学奇异矩阵。建立工作空间边界约束方程,根据装配模式和工作模式的定义,建立不等式约束方程。使用Cylindrical Decomposition对约束方程进行求解。结果得到了5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下工作空间的图像,装配模式"+-"对应的工作空间的并集为机构的可达工作空间,根据装配模式和工作模式的组合,可得到8种不同的工作空间。结论 Cylindrical Decomposition在解决工作空间问题方面有着一定的应用价值,使用Mathematica对不等式组进行求解得到的结果较直观,容易理解。
【作者单位】： 西安工程大学;
【分类号】：TH112
【正文快照】： 快递行业近年来发展速度迅猛,目前市场上包装机械多定制流水线作业,不适合小型电商使用[1—2]。戴建生等提出并设计了可重构多指式糖果纸盒折叠机器人[3—5],将闭环五杆手指机构用于纸盒折叠。5R平面并联机构是最简单的并联机构之一。工作空间是衡量并联机构性能的一个重要指

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