3-RPC并联机构微运动分析及控制仿真

发布时间：2017-11-13 00:00

  本文关键词：3-RPC并联机构微运动分析及控制仿真

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【摘要】：采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵,可避免传统螺旋法解超越方程组的难题,且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型,运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵,将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的Solid Works三维模型,并转化为Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型。基于比例切换控制律设计滑模变结构控制器(SMC),采用Lyapunov函数证明SMC控制器的稳定性,分别建立PID控制器和SMC控制器的Matlab/Simulink系统框图并进行仿真分析与对比,结果表明:SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的高,且响应速度快,鲁棒性强,从而验证了SMC控制的有效性。
【作者单位】： 江西理工大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51165009,51105077) 中国博士后科学基金资助项目(2013M541874) 江西省自然科学基金重点资助项目(20142BAB206019) 江西省教育厅科技计划项目(GJJ14422) 江西省科技厅—江西省自然科学基金项目(20151BAB206034)
【分类号】：TH112;TP273
【正文快照】： 1引言并联机构早期的研究对象主要以6自由度的Stewart平台为主[1],然而6自由度的并联机构构型设计复杂、动力学求解困难。在工程应用实践中,往往采用自由度少于6的并联机构,即少自由度的并联机构。少自由度的并联机构不受工作空间的限制、构型简单易实现,所以少自由度的并联机

【参考文献】

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【二级参考文献】

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